[Yotamish]

你好,
我使用的是一个6自由度的库卡手臂(库卡KR6 R900)，由于机械限制，我不希望关节j6移动。
我没有看到“冻结”/忽略这个dof的直接命令，所以我尝试将联合限制设置为[-5,5]。
这并没有起作用，因为MoveL/MoveJ并不总是成功。

我真正想要的是运动规划忽略这个自由度。
有没有办法让手臂一直忽略关节j6 ?(实际上把手臂看作是一个5自由度的手臂)?

(如果有区别的话，我们有专业执照)

谢谢,
Yotam

[艾伯特]

嗨Yotam,

我不建议你阻止关节6的运动。你不能拖动机器人，它也不允许你在RoboDK中轻松创建目标。相反，创建一个宏来重新计算所有目标并保持关节6不变或施加某个值可能会更好。

如果您能提供更多关于您正在尝试做什么的信息，我们可以给您更好的建议并提供示例代码。

另一个选择是将这个机器人建模为一个5轴机构(类似于Staubli HSM机器人，如Staubli RX170 HSM)。
这就是你要找的吗?

艾伯特