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Mat.Offset()姿态格式-j_cso-09-29-2022
1.文档错误//www.jasonament.com/doc/en/PythonAPI/robodk.html#robodk.robomath.Mat.Offset：
"根据参考系坐标计算相对目标。X,Y,Z用毫米表示，W,P,R用度表示。”
参数是rx, ry, rz，不是W, P, r，不要混淆//www.jasonament.com/doc/en/PythonAPI/robodk.html#robodk.robomath.Offset正确地列出了rx,ry,rz。
2.据我所知，Offset()使用了所有Pose_2_*函数都不支持的姿势格式，因为它需要rx,ry,rz的度数。我找到的最接近的支持姿势是Pose_2_TxyzRxyz()，它以弧度返回rx,ry,rz。所以如果我想要相互抵消2个姿势，我必须将弧度转换为角度:
代码:
A = robodk。姿势(100,200,300,30,45,60)
B = robodk。姿态(10,0,0,0,0,0)
x, y, z, rx_radians, ry_radians, rz_radians = robomath.Pose_2_TxyzRxyz(b)
Rx_degrees = math.degrees(rx_radians)
Ry_degrees = math.degrees(ry_radians)
Rz_degrees = math.degrees(rz_radians)
c = a.Offset(x, y, z, rx_degrees, ry_degrees, rz_degrees)
同样奇怪的是Offset()想要分解出x,y,z,rx,ry,rz，而不是Pose: a.Offset(b)。
3.如果我有一个包含姿态f的参考系它的子目标包含姿态t，等价的数学是什么?在一堆乱七八糟的Offset()之后，看起来它只是f * t。我也可以用上面的代码得到相同的答案，但由于大多数人查看Offset()可能试图做我对两个姿势的处理，可能值得一提的是，他们只需要将姿势相乘。
RE:(Python API) Mat.Offset()姿态格式-山姆-09-29-2022
1.我已经更新了文档，它应该能在下次发布时反映出变化。
2和3。如果这两个姿态已知，我们通常直接使用new_pose = pose_a * pose_b。
Offset()在循环中很方便，例如:
代码:
对于范围(10)中的I:
Pose_i = pose。偏移量(0,0,0,rz=i*5)
注意，Pose_2_Staubli以度为单位返回Pose_2_TxyzRxyz。