SolveIK外部轴,可打印版本

SolveIK外部轴可打印版本

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SolveIK外部轴- - - - - -尼尔斯·Heidemann- - - - - -10-06-2022

你好,
我有一个站有两个六轴机器人和两个发射XYZ。我已经和Matlab计算4 * 4的姿势,我想要达到的机器人。然后这些加载到RoboDK通过setAsCartesianTarget和setPose。但是这些目标在移动RoboDK不工作,因为轴关节的信息丢失。现在我想使用SolveIK函数。
有可能使用的SolveIK函数外部轴或我必须事先确定这些值?还是有另一个解决方案,这个问题我错过什么?
谢谢!

RE: SolveIK外部轴- - - - - -艾伯特- - - - - -10-06-2022

你应该使用setJoints目标指定的共同价值观的外部轴之前设置构成(你可以把你的手臂的共同价值观(0)。

例子:

        代码:

        目标。setJoints ([0, 0, 0, 0, 0, 0, 100200300])
target.setAsCartesianTarget ()
target.setPose (robot_pose)
       

RE: SolveIK外部轴- - - - - -sig.johnnson- - - - - -01-12-2023

是手动指定外部轴的唯一方法吗?是没有版本的SolveIK()也将处理外部轴基于“优化设置”的“同步外部轴”工具?现在,我必须尝试SolveIK()每一点在外部轴,这是非常缓慢;最好是能够将外部轴集成到解决。

“曲线遵循项目”/“点跟随项目”/“机器人加工项目”工具似乎实现此功能,但是我不认为他们支持使用目标指定的路径。

谢谢!

RE: SolveIK外部轴- - - - - -艾伯特- - - - - -01-13-2023

您可以使用setJoints设置一个机器人的关节并指定外部轴的位置之前计算逆运动学。

例子:

        代码:

        外部轴1 - 3 #如果你想10、20、30 (mm或度),设置这些共同的价值观:
机器人。setJoints ([0, 0, 0, 0, 0, 0, 10、20、30))

#计算结果(外部轴值没有改变计算反向运动时)
关节= robot.SolveIK(构成)
       

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