[尼尔斯·Heidemann]

你好,
我有一个有两个6轴机器人和两个XYZ龙门的站。我用Matlab计算了4*4个姿态，我想用机器人达到这个姿势。然后我通过setascartesitarget和setPose将这些加载到RoboDK中。但是在RoboDK中移动到这些目标是行不通的，因为轴关节的信息缺失了。现在我考虑使用SolveIK函数。
是否可以将SolveIK函数用于外部轴，或者我必须事先确定这些值?或者有其他的解决方案，这个问题，我错过了?
谢谢!

[艾伯特]

在设置姿态之前，你应该在你的目标上使用setjoint来指定你的外轴的关节值(你可以让你的手臂的关节值为0)。

例子:

代码:

目标。setJoints ([0, 0, 0, 0, 0, 0, 100200300])
target.setAsCartesianTarget ()
target.setPose (robot_pose)

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