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连接UR5
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09-11-2018, 03:07
嗨。
我试图第一次连接到UR5以获取位置，但无法成功连接。我可以ping UR5控制器没有问题，但连接状态栏永远不会变成绿色，而是停在“等待…”。从附带的屏幕截图，有人能评论什么是我做错了? 控制器是运行SW1.3的CB3，我们正在运行PolyScope 1.8.16941 
09-11-2018上午11:17
默认情况下，Universal Robots的RoboDK驱动程序不支持Polyscope 1.8及更早版本。但是，您可以更改以下设置:
CONTROLLER_VERSION = 1 在文件中: % APPDATA % / RoboDK-Drivers / apiur.exe.ini 主要区别在于以前的版本不支持通过驱动程序更改数字输出。
不幸的是，看来我说得太早了。按照建议修改.ini文件(并将超时时间设置为5000ms)，会产生以下RoboDK日志输出:
断开连接 停止 启动机器人驱动程序:C:/RoboDK/api/robot/apiur.exe 开始…… 连接192.168.0.1 30002 关节运动:是的 关节运动:是的 动词:动词(…) 控制器版本:1 通信超时时间(ms): 5000 断开连接 可用的本地IP地址(IPv4): 132.181.60.62 192.168.0.10 服务器建立在:192.168.0.10:30002 警告:使用旧的控制器兼容性(不支持IO) 连接到192.168.0.1:30002。发送程序:/progrobodk_basic.script… 在程序上更新计算机IP: 192.168.0.10 正在更新程序30002上的计算机端口 项目发送。 等待…… 请注意，我可以ping通控制器，并使用FileZilla从RoboDk内部探索其文件系统，但我无法连接到机器人。还有什么其他的建议可以引起这个问题吗? 更新:我已经将最新版本的PolyScope(1.8.25319)推送到控制器上，但这并没有改善这种情况。我已经使用FileZilla来搜索“progrobodk_basic”。RoboDK表示已经发送，但在控制器上找不到该文件的证据。
我已经用CB3控制器替换了UR5，但我仍然无法从RoboDK连接UR5。与以前的情况一样，我可以使用FileZilla ping控制器并通过FTP连接到它，但无法连接。日志输出如下:
停止 停止 启动机器人驱动程序:C:/RoboDK/api/robot/apiur.exe 开始…… 连接192.168.1.1 30000 关节运动:是的 关节运动:是的 动词:动词(…) 控制器版本:3 通信超时时间(ms): 1000 断开连接 可用的本地IP地址(IPv4): 132.181.60.62 192.168.1.10 服务器建立地址:192.168.1.10:30000 已连接到192.168.1.1:30002。发送程序:/progrobodk.script… 在程序上更新计算机IP: 192.168.1.10 更新程序上的计算机端口:30000 项目发送。 等待…… 任何关于如何解决这个问题的建议将不胜感激! 问题解决了!原来是Windows防火墙的问题。我在端口30000上设置了TCP和UDP规则，但这还不够。一旦我为所有的协议添加了一条规则，一切就都正常了。
10-04-2018, 02:32 PM
太棒了!
关闭Windows Firewall以排除与机器人的通信问题是一个好主意。 一旦通信正确建立，您就可以为机器人驱动程序添加一个异常。
大家好,
我也面临着UR3的类似问题。 我尝试过的: -关闭Windows 10的防火墙 -升级robotdk到最新版本 -更改驱动程序ini文件中的参数 -不同的IP设置在机器人端和PC端。 我可以ping UR3，但没有其他东西真正起作用，因为我被困在“程序发送…等待……”。 你知道我能做些什么来解决这个问题吗?
11-05-2018, 01:42 PM
你好!
我只是想说，我也尝试了上面的所有方法(关闭防火墙，更改Ini文件)，在这里也有同样的问题。 机器人在同一个子网，我也可以ping它，但是当我试图连接它时，它被卡在“等待……” 它是一个带有CB2控制器的UR5，运行URControl/Polyscope 1.8.23117。 Greetz
你好,
我也按照上面的讨论做了所有的事情。但我仍然有同样的“等待”挫折感。谁能详细解释一下如何使连接工作? 下面是我的连接日志:
代码:
启动机器人驱动:D:/RoboDK/api/robot/apiur.exe
代码:
已连接192.168.1.10:30002。发送程序/ drawwhex .script…
代码:
启动机器人驱动程序:/Applications/RoboDK.app/Contents/MacOS/apiur
控制器:CB2 接口:PolyScope 1.8.25319 ---------------- 我也继续关注这篇文章在Windows 10中打开防火墙端口．但它仍然没有改变什么。 谁能把progrobodk_basic。脚本文件吗?任何帮助都会非常感激!! 谢谢, 杰克 |
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