2018年5月25日，晚上8点40分
我有一个带有子程序的程序，每个子程序指定一个工具。在生成的程序文件中，为每个子程序定义了一个过程，只有第一个子程序有一行来指定工具。因此，真正的机器人知道它有一个工具用于第一个程序，然后对于第二个程序，它认为法兰是TCP。RoboDK中的模型表现如预期。我不明白后处理器是如何删除setTool指令的。
代码:
DEF C_0_stroke_prog ()
;…
PTP $ axis_act;快速跳过BCO
$ base = {frame: x 0.000, y 0.000, z 0.000, a 0.000, b 0.000, c 0.000}
$ tool = {frame: x 0.000, y 0.000, z 205.000, a 0.000, b 0.000, c 0.000}
;显示paintbrush2Shape
或者美元。Cp = 1.00000
PTP{轴:a1 -97.95481, a2 -64.68960, a3 115.43524, a4 152.84739, a5 76.05941, a6 100.41150}
Lin {x -64.192, y 1659.559, z 1175.153, a 162.369, b -7.105, c 68.735}
;…
结束
DEF C_1_stroke_prog ()
PTP $ axis_act;快速跳过BCO
7美元。CPTP = 100.000
7美元。Cdis = 100.000
;显示paintbrush2Shape
或者美元。Cp = 1.00000
PTP{轴:a1 -36.34085, a2 -55.72483, a3 88.11530, a4 -0.00000, a5 57.60954, a6 -36.34085} c_ptp
Lin {x 1287.834, y 947.423, z 825.569, a -180.000, b -0.000, c 180.000} c_dis
;…
结束
