[rshanor]

你好,

我还发布了C3Bridge GitHub回购，但不确定与RoboDK分发的专有版本相比，它是如何维护的。我在跑步1.6(专有)在库卡控制器上。

基本上，我正在尝试远程启动RoboDKsync543程序，并删除对teach挂起的任何需要。我可以发送一个ProgramControlRequest到C3Bridge服务器，但得到一个不透明的ErrorGeneral未指明错误．我试着在调试和详细模式下运行C3Bridge服务器，但文本日志没有显示任何额外的内容。来自服务器的完整响应是(18, 5, 10, 5, 0, False)．

更多细节和可用于复制的python代码可以在这个问题中找到:https://github.com/ulsu-tech/c3bridge-server/issues/3．我使用KRC4控制器，如果这是相关的。

谢谢!
瑞克

[德米特里•]

嗨,瑞克,
刚刚在GitHub上回复了你，还给你写了邮件。
我在这里复制响应。

代码:

进口结构

name = "/R1/Program/RoboDKsync543"
Name_len = len(name)
Msg_id = 1026
Params = ""
Param_len = len(参数)
Req_len = 9 + name_len * 2 + param_len * 2
Msg_type = 10
Command_code = 5
Interpreter_type = 1
force = False

Request = struct.pack(
”!HHBBHH ' + str (name_len * 2) + ' s ' + ' H ' + str (param_len * 2) + ' s“+”?”,
msg_id,
req_len,
msg_type,
command_code,
interpreter_type,
name_len,
name.encode (utf - 16),
param_len,
params.encode (utf - 16),
力
）

S = request.hex()
打印(“”。Join (s[i:i+2] for i in range(0, len(s)， 2))

结果:

代码:

04 02 <——OK: Tag == 1026
00 3b <—OK: Size == 59 *报头大小是正确的，但消息本身是畸形的*
0a <——OK: MessageType == 10(程序控制)
——OK: CommandCode == 5 (Select)
00 01 <——OK: InterpreterType == 1(此处不使用)
00 19 <——OK: Length of Name "/R1/Program/RoboDKsync543" == 25个字符
ff fe <——错误:UTF-16字节顺序标记*不能在这里*
2f 00 52 00 31 00 2f 00 50 00 72 00 6f 00 67 00 72 00 6d 00 2f 00 52 00 6f 00 62 00 6f 00 44 00 4b 00 73 00 79 00 6e 00 63 00 35 00 34 00 00 00
<——ERROR: Name == (UTF-16)"/R1/Program/RoboDKsync54\0" *最后一个修饰符号* *不能以空结束*
00 <——ERROR: Length of Parameters == 0 *必须是uint16，而不是uint8*
XX <——ERROR: Force Select/Run Byte (uint8)被错过

[rshanor]

谢谢德米特里，这很有道理，谢谢。