职位:2
你好,
我的KR16-2 KRC4 (KS V8.2)机器人遇到了一些问题。最初，任何move命令都会导致机器人漂移并与自身相撞，而moveJ工作得很好。我注意到在HMI上Base没有改变为1。
我按照RoboDK driver下Kuka的说明:库卡机器人- RoboDK文档更新了robodk驱动程序和同步代码。
控制器和软件中工具和底座的值和编号是匹配的提供与引用相关的笛卡尔坐标。
不幸的是，问题仍然存在，基数仍然是0(空帧)。
我尝试了robodksync542代码的变体，如下所示:
$ base = {frame: x 0, y 0, z 0, a 0, b 0, c 0}
$ base = base_data [1]
bas(#基地,1)
在这三个中，bas(#基地,1)把底数改为1和＂提供关于参考点的笛卡尔坐标必须启用。bas(#工具, 1)也必须设置。
机器人不再漂移，但所有加工项目都固定在底座的原点上。如果我移动曲线，机器人会忽略偏移量，在原点处进行加工。
而且，我还得评论"DECL INTERRUPT 5 WHEN $IN[1] DO探头触发()在robodksynce542代码上当我收到一个“il”在HMI上出现合法或未知的阻塞错误。
请告知是否有解决上述问题的办法。
谢谢你的支持，亲切的问候，丹尼尔。
我的KR16-2 KRC4 (KS V8.2)机器人遇到了一些问题。最初，任何move命令都会导致机器人漂移并与自身相撞，而moveJ工作得很好。我注意到在HMI上Base没有改变为1。
我按照RoboDK driver下Kuka的说明:库卡机器人- RoboDK文档更新了robodk驱动程序和同步代码。
控制器和软件中工具和底座的值和编号是匹配的提供与引用相关的笛卡尔坐标。
不幸的是，问题仍然存在，基数仍然是0(空帧)。
我尝试了robodksync542代码的变体，如下所示:
$ base = {frame: x 0, y 0, z 0, a 0, b 0, c 0}
$ base = base_data [1]
bas(#基地,1)
在这三个中，bas(#基地,1)把底数改为1和＂提供关于参考点的笛卡尔坐标必须启用。bas(#工具, 1)也必须设置。
机器人不再漂移，但所有加工项目都固定在底座的原点上。如果我移动曲线，机器人会忽略偏移量，在原点处进行加工。
而且，我还得评论"DECL INTERRUPT 5 WHEN $IN[1] DO探头触发()在robodksynce542代码上当我收到一个“il”在HMI上出现合法或未知的阻塞错误。
请告知是否有解决上述问题的办法。
谢谢你的支持，亲切的问候，丹尼尔。
