[Daniel.C]

你好,

我有一些问题我KR16-2 KRC4 (KS V8.2)机器人。起初,任何moveL命令将导致机器人漂移和碰撞本身,而moveJ工作得很好。我注意到基本没有改变对人机界面1。

我按照她的要求做了下RoboDK司机库卡:库卡机器人——RoboDK文档和更新robodk驱动和同步代码。
的工具和基础值和数字控制器和软件匹配和启用提供笛卡尔坐标的参考。
不幸的是,问题持续,基本保持在0 (nullframe)。

我试着robodksync542代码的变化如下:

$基础= {Z框架:X 0, 0, 0, 0, 0 B、C 0}
$基础= BASE_DATA [1]
bas(#基地,1)

这三个,bas(#基地,1)努力改变基地1和”提供笛卡尔坐标的参考”必须启用。bas(#工具,1)必须设置。
机器人不会漂移了,不过,所有加工项目是固定的起源的基础。如果我移动曲线,机器人忽略了偏移并进行加工在原点。

同时,我必须注释掉”DECL中断5美元在[1]做ProbeTriggered ()“robodksynce542代码当我收到一个”法律或未知块”错误的人机界面。


请告知是否有列出的问题的解决方案。
谢谢你的支持,亲切的问候,丹尼尔。

[艾伯特]

库卡SRC BAS函数定义基础和机器定义使用。这是美元配置中定义的。dat和美元的机器。dat文件。

激活的设置Tools-Options-Driver-Provide笛卡尔坐标的参考使RoboDK不算位置对机器人基础(它默认情况下),并使其对参考目标相连。

我建议你把这个工作示例程序离线,因为它将帮助你找出坐标系统和外部轴是建立在控制器,并确保正确地定义在RoboDK(我假设您有外部轴同步)。

同时,尽量确保你选择参考附加到你的一部分机器人加工项目。

你能给我们提供你RoboDK项目文件?我们也许可以更好地帮助你。

[Daniel.C]

谢谢你的回复。

引用都是设置在加工项目和正确的标示(LaserCutterBase 1)我可以告诉。

我只会用1工具和基地,该项目将# 1 robodk和krc4控制器。

我附加robodk文件和视频机器人运行。

亲切的问候,丹尼尔