[serg_kub]

大家好!

我有附加的设置，我想让机器人磨元素使用外轴。预期的行为是: 机器人靠近，就位，然后 外部 轴 转动，然后机器人改变位置和方向 外部 轴 回头 以此类推，直到节目结束。
在程序中，一切都运行得很好，但在现实中，桌子朝一个方向旋转，机器人朝另一个方向旋转。我看了其他程序的代码，在这些程序中，有了这样的操作，只有E1的值改变了，但是X、Y、Z、A、B、C没有改变。你对解决这个问题有什么建议吗?
提前感谢

[杰里米]

你好,

尝试在转台上添加参考系，并在机器人加工项目中使用它。



杰里米

[serg_kub]

嗨,杰里米

我试过了，但没有用
也许是别的什么?

Serg

[杰里米]

这一定是你的控制器设置有问题。

如果机器人绕着零件旋转，这意味着程序所在的参考系没有随着转盘旋转。这通常是你可以在控制器上修复/设置的东西。

[serg_kub]

你能告诉我，我怎样才能在KRC2上修复/设置这个吗?


谢谢你！

[杰里米]

不幸的是，我不知道如何在KRC2上做到这一点。

[serg_kub]

也许你可以让我去KRC4，我搜索一下，我怎么能在KRC2上做到这一点?

[艾伯特]

您应该确保使用BASE数据正确构建运动学。下面是一些例子:

代码:

$ base = ek (machine_def[2])。根,MACHINE_DEF[2]。{x, y, z, a, b, c})
$ base = ek (ex_ax_data [1]. root, ex_ax_data [1]. root。Ex_kin， {x, y, z, a, b, c})
美元基础= EK (EX_AX_DATA [1] .ROOT, EX_AX_DATA [1] .EX_KIN, EX_AX_DATA [1] .OFFSET)

如果您正确地配置了控制器，您可以简单地将基数据链接到表中的基数据。这是默认行为。例如，如果转盘参考被称为“Frame 4”，你应该看到这个基本定义:

代码:

$ base = base_data [4]

[serg_kub]

是的，我知道。我又检查了一遍。
当我在T1模式下，一切都工作得很好，当桌子旋转时，刀具在它后面移动。
但是当我在AUTO或EXTERNAL中运行程序时，似乎机器人的表是单独工作的。