[hugo.costelha]

你好,

考虑到我们与MoveL_Test(见问题这篇文章),我们使用MoveL在一个try /除了块来确定两个关节之间的线性运动配置是可能的。然而,根据联合目标,MoveL可能机器人移动到一个不同的关节比我们指定的值,尽管它代表同一个目标构成。在我看来,这是一个错误,因为我们通过了一个联合列表,而不是一个姿势。在最坏的情况,我希望MoveL (python)方法有一些参数来确定(或避免)这种自动改变目标。

总之,我想离开这里两个问题:

1. 我们如何确保MoveL移动到给定的共同目标列表吗?
   
2. 如果MoveL列表指定的共同目标是可能的,我们保证将这一目标使用给定的配置?我们可以确保,当RoboDK机器人移动到一个不同的目标(同样的姿势,但是不同的关节值)比我们给的,这意味着它是不可能有一个线性运动联合列表中指定的目标吗?
   

提前感谢你的帮助。

最好的问候,
雨果Costelha

[艾伯特]

我刚回到你的其他职位。这不是一个错误。MoveL测试函数需要一个冒充一个目的地的目标,没有关节。

你不能跨越一个奇点或改变把国旗当做线性运动,因此,RoboDK将检查如果可以做运动你的姿势,没有一个共同的目标。你可以检查关节是否匹配你的期望。如果没有,需要联合运动。

[hugo.costelha]

艾伯特你好,谢谢你的回复。请检查下面我的问题。

我刚回到你的其他职位。这不是一个错误。MoveL测试函数需要一个冒充一个目的地的目标,没有关节。

你不能跨越一个奇点或改变把国旗当做线性运动,因此,RoboDK将检查如果可以做运动你的姿势,没有一个共同的目标。你可以检查关节是否匹配你的期望。如果没有,需要联合运动。

而MoveL_Test仅接受一个冒充目的地目标,MoveL接受姿态和关节列表值,(至少根据文档,我们一直在使用它)。这就是我认为,在最坏的情况下,MoveL,当使用一个联合单圆盾,应该有一个参数的力合规,或者返回值说明给定的列表是不可到达的目标和一个新的了。

尽管如此,现在我的主要问题上面2日我的一个帖子,关于MoveL Python指令,即:“[…]我们可以确保,当RoboDK机器人移动到一个不同的目标(同样的姿势,但是不同的关节值)比我们给的,这是否意味着不可能有线性运动联合列表中指定的目标?”

感谢和最好的问候,
雨果Costelha

[艾伯特]

不可能改变配置或联合与线性运动。这意味着你将会跨越一个奇点。

当做线性运动,计划联合的列表值最好的方法你想搬到是运行一系列MoveL_Test和收集每个调用后的共同价值观。