[努尔]

你好,
我试图执行一个选择和使用python的地方，但我正在努力寻找一个可能的函数，可以帮助?

我现在的代码是:
w = 1
如果RDK.Collisions () = = 0:

tool.MoveJ([100-w,0,0]) #以递减形式从关节值移动夹持器
w = w + 1
打印(w)
其他:
TCP_On(工具)#附加工具
问题是，如果我打开支票之间的盒子和夹持手碰撞。机器人不会移动，它触发了一个错误“raise StoppedError(self.LAST_STATUS_MESSAGE) //robodk.robolink。StoppedError:检测到碰撞

在python中是否有一种方法可以自动实现这样的概念:当握力器开始闭合时，当它感受到一些阻力时，它会停止，当它握住盒子时?(即碰撞)。

也有一个特定的功能来移动夹持器手臂的姿态值?我正在使用关节运动，它将更好地使用姿势运动(目前使用tool.MoveJ ())


谢谢!

[艾伯特]

你用的是什么手?您可以使用SearchL函数而不是MoveJ或MoveL来移动一个夹击器，直到检测到碰撞。

您应该正确配置您的碰撞映射，以防止考虑当夹持器链接相互接触时发生碰撞。你可以在这里找到更多信息:
//www.jasonament.com/doc/en/Collision-Avoi...llisionMap

如果你能分享你的RoboDK项目文件，我们可以更好地帮助你。

[努尔]

你用的是什么手?您可以使用SearchL函数而不是MoveJ或MoveL来移动一个夹击器，直到检测到碰撞。

您应该正确配置您的碰撞映射，以防止考虑当夹持器链接相互接触时发生碰撞。你可以在这里找到更多信息:
//www.jasonament.com/doc/en/Collision-Avoi...llisionMap

如果你能分享你的RoboDK项目文件，我们可以更好地帮助你。

你好，艾伯特，非常感谢你的回复，

我使用的是ABB CRB 15000机器人，带有RobotiQ 2F-85夹持器(机制)。

我也在想，这个地点能有多“真实”?
在我看来，这是典型的，一方的夹持器可能会在另一方之前接触。哪个会将物体推到一定距离，直到握力器的另一个“手指”碰到它?
盒子(RoboDK导入)会变形吗?

[努尔]

你用的是什么手?您可以使用SearchL函数而不是MoveJ或MoveL来移动一个夹击器，直到检测到碰撞。

您应该正确配置您的碰撞映射，以防止考虑当夹持器链接相互接触时发生碰撞。你可以在这里找到更多信息:
//www.jasonament.com/doc/en/Collision-Avoi...llisionMap

如果你能分享你的RoboDK项目文件，我们可以更好地帮助你。

你好，艾伯特，非常感谢你的回复，

我使用的是ABB CRB 15000机器人，带有RobotiQ 2F-85夹持器(机制)。

我也在想，这个地点能有多“真实”?
在我看来，这是典型的，一方的夹持器可能会在另一方之前接触。哪个会将物体推到一定距离，直到握力器的另一个“手指”碰到它?
盒子(RoboDK导入)会变形吗?

你好,

我还添加了设置地板，但我不太能找到一种方法来设置地板作为重力参考?
当我右键点击地板时，有一个功能“改变物体重力”，但它什么都不做。
当重力插头打开时。除了机器人以外，所有物体在z轴上都指向-999 ?

任何建议吗?
谢谢
努尔