[rene07]

你好,

我新机器人和RoboDK所以这可能是一个愚蠢的问题,但似乎我不能算出如何正确使用movej python api。它是第一眼但当我看着机器人程序所有关节值是相同的。

当我参照目标,我和RDK robodk制造。它是项工作。
这是我的代码,我与库卡机器人:

代码:

机器人= RDK。项目(“库卡KR 10 R1100 sixx’, ITEM_TYPE_ROBOT)
学监= RDK。(“ProgGeneriert”, ITEM_TYPE_PROGRAM)项
帧= RDK。项目(“库卡KR 10 R1100 sixx基地”,ITEM_TYPE_FRAME)

目标= RDK。AddTarget(“目标”,帧)
XYZABC = [500、-700、1000, 0, 0, 0)
构成= KUKA_2_Pose (XYZABC)
Target.setPose(构成)
prog.MoveJ(目标)

Target2 = RDK。AddTarget (Target2,框架)
XYZABC2 = [600、-800、1000, 0, 0, 0)
Pose2 = KUKA_2_Pose (XYZABC2)
Target2.setPose (Pose2)
prog.MoveJ (Target2)

当我生成机器人程序联合值总是相同的(见附件)
我希望有人能发现什么错误,提前谢谢!

问候,
刘若英

[山姆]

您使用的是笛卡尔MoveJ目标。最后你可以试着用以下?

prog.setParam (“RecalculateTargets”)
prog.Update ()

最好的方法是使用SolveIK设置关节在目标。

[rene07]

您使用的是笛卡尔MoveJ目标。最后你可以试着用以下?

prog.setParam (“RecalculateTargets”)
prog.Update ()

最好的方法是使用SolveIK设置关节在目标。

这个工作,谢谢!

问候,
刘若英