[rshanor]

你好,

我有下面的代码用于执行MoveL命令之前的冲突检查。

代码:

num_collisions = self.robot. move_test (
current_关节，目标，minstep_mm=20
）

这段代码运行非常可靠。机器人不接近奇点，移动距离小于50mm左右。看起来出乎意料的是，move_test调用失败了，返回-1，表明机器人不能进行线性移动。
我的猜测是，出于某种原因，机器人选择了一个不同的关节解决方案，不接近当前的配置。是否有一个原因，MoveL_Test只采取一个姿势，但MoveL_Test接受一个联合值的列表?关于如何调试这个/确保它不会继续发生，还有其他建议吗?这将是很好的MoveL_Test可以采取一个关节的列表，我可以验证是接近当前配置。

[杰里米]

你有一个。rdk文件，我们可以用来复制的问题?

这样我们就能帮你了。

是否有一个原因，MoveL_Test只采取一个姿势，但MoveL_Test接受一个联合值的列表?

姿态或关节值列表在这里并不重要，RoboDK将通过正向运动学发送它以获得姿态。
线性运动与构型无关。

杰里米

[rshanor]

我通过电子邮件发送了，谢谢你，杰里米