[aryanzayn]

使用提供的monitorjoint.py宏，我成功地将机器人运动的关节角度记录到一个文本文件中。但是我想记录工具相对于机器人参照系的姿态。附件是我使用的脚本

str(robot. joint ().tolist())被str(robot.Pose().tolist())取代


当我运行下面的脚本时，作为示例，我得到了第一个和第二个时间戳的如下输出

0.0， -0.719945730144482， -2.918800016718072e-16， -0.6940303636345666, 0.0

0.05308723449707031， -0.719945730144482， -2.918800016718072e-16， -0.6940303636345666, 0.0

这看起来不对，我应该得到一个4x4矩阵?

其次，我要求根据机器人的基准参考系和XYZABC格式给出工具姿态。我如何修改代码来做到这一点?


robotpose.txt(大小:604字节/下载:127)雷电竞app下载安卓

[艾伯特]

姿势是一个垫子对象(矩阵)，你可以打印它，以获得4x4矩阵。

您也可以将其转换为欧拉角并使用XYZWPR代替。

例子:

代码:

#打印姿态为4x4矩阵:
print (robot.Pose ())

#打印姿态XYZWPR值:
打印(pose_2_xyzrpw (robot.Pose ()))