[colinb83]

嗨,杰里米

请看附件图片，接头值匹配，但TCP不匹配

谢谢

上校

[艾伯特]

嗨坳,

RoboDK不会从机器人中提取工具数据，但您可以使用虚拟程序来设置它，该程序只需设置机器人工具(TCP)并在机器人上运行该程序。这将根据您在RoboDK中定义的工具更新KUKA机器人控制器上的$TOOL姿态。

这也可以使用API来完成。例子:

代码:

robot.Connect ()
robot.setPoseTool(KUKA_2_Pose([x,y,z,a,b,c])) #更新工具，使$ tool = {x,y,z,a,b,c}

艾伯特

[colinb83]

艾伯特的工具都设置为零，我甚至尝试了一个新的站没有工具装载在RDK和机器人设置为空工具，仍然结果不匹配，但关节是相同的

[艾伯特]

我建议您创建一个程序来更新该工具。如果使用“获取位置”或“移动关节”按钮，它只会移动机器人(这些操作不会更新工具)。

也许我不能完全理解你的努力…

[colinb83]

这很奇怪。

您可以运行的一个快速测试如下。
如果将机器人带到某一组关节值，在RDK中做同样的事情，在两种环境下法兰(TOOL[0])的笛卡尔位置是否匹配。

由于差异似乎很小，我想看看你在RDK中使用的机器人的运动学和控制器中的机器人是否相同。

杰里米

艾伯特，我正在做杰里米要求我在这篇文章中尝试的事情，基本上是在没有加载工具的情况下获得机器人的位置，并与robodk中的相同位置进行比较，因为你可以看到它们不匹配

[艾伯特]

好的，所以误解是RoboDK永远不会读取机器人的工具。RoboDK只有在您有设置工具指令时才会设置工具:
//www.jasonament.com/doc/en/Robot-Programs.html#InsSetTCP

当您使用驱动程序在机器人上运行程序时，这将更新$TOOL变量。

[colinb83]

机器人和rdk上都没有装载刀具，但是机器人和rdk工位之间法兰本身的tcp不匹配

[杰里米]

你好,科林,

当机器人被设置在一组特定的关节上时，来自控制器和来自RoboDK的笛卡尔位置不匹配，我的猜测是，你在RDK中使用的机器人的运动学与真实机器人的运动学不匹配。

有一些原因可以解释这一点，但主要原因是。

1 -你没有从我们图书馆挑对机器人。可能是一个简单的错误，但我们也看到过类似的情况，一个客户买了一个二手机器人，被告知是“XYZ”型号，但实际上是“XZW”型号，只有非常微小的区别，你无法“看到”。

我们在制作机器人时犯了一个小错误，我们没有正确设置运动学。这种情况并不经常发生，但我们的图书馆里有600多个机器人，我们可能只有99%的完美。

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好的，我花时间看了一下，问题出在我们这边。
我比较了机器人的二维图和我们的运动学图，我们有一个小的差异。



这不会影响笛卡尔运动的精度，但它肯定会影响关节运动和TCP定义。

我用适当的运动学重新运行TCP定义，现在它在合理的误差范围内匹配。




我安装了一个具有正确运动学的机器人。只需将其保存在计算机的某个地方，右键单击您所在工作站的机器人，然后选择“替换机器人”。这样你就不用重建你的空间站了。

我们机器人的3D模型(尺寸)似乎与更新后的运动学不完全匹配，所以法兰TCP暂时有点浮在物理法兰前面。
我会试着在周末之前找到合适的3D模型并修复它。



PS:我看到了你在Robot-Forum.com上的评论，我们非常感谢!

[colinb83]

谢谢杰里米!

我有一个程序，我手动移动机器人到地方排队为我的换刀器，我认为只要我保持关节角度，它会更新TCP的位置，但保持关节角度相同，当我加载在纠正。robot?我可不想再花一天时间做这种事。

至于论坛反应,不是问题,有一些错误在那里RDK能做什么,,不幸的是它让我远离RDK最初我不认为它可以做我想做的,直到我近看它,发现它实际上是确切的事情我需要,我不认为机器人论坛上的一些人有丰富的经验在凸轮和数控铣边的事情所以他们评论认为他们知道基于传统机器人使用。

[杰里米]

你好,科林,

如果你把真实机器人的关节值拉到RDK上，你应该没问题。RDK中的位置会改变，但真实机器人上的位置不会改变。
笛卡尔位置也是一样。

唯一的问题是，如果你在机器人上取笛卡尔坐标并在RDK中转换那些关节位置，反之亦然。但即使这样也可以很容易地解决，所以我认为你们不会花太多时间来解决这个问题。

杰里米