[colinb83]

当我尝试使用RDK校准我的TCP时，它给了我一个奇怪的结果，大约是。从我在机器人上校准TCP时得到的TCP数字24mm，并通过使用Delcam长钉短钉方法，这是在KR240 2500 Prime上运行KRC4 8.6.6



这些是我从RDK TCP校准得到的数字，我也附上了RDK站

-4.7270064, -71.8829651, 108.2701720, -7.9387870, -36.6675034, 4.8695169
5.4036212, -67.1676636, 110.9625930, 7.7603900, -44.0661240, -55.7711601
-16.5013866, -63.2351494, 108.1887740, -22.7271709, -47.2785454, 75.6447906
2.6902754, -68.8284000, 113.9103090, 74.3806686, -69.5186539, 13.6651077
-5.7562475, -71.4935608, 105.4217990, -106.4113920, -50.1194954, 16.0552654
-10.4045801, -53.6684000, 70.7701340, -121.6261440, -59.9532280, 120.1800230

[杰里米]

你好,科林,

你没有把你的。rdk站附在你的岗位上。
你一看我就去看。
你能提供用机器人校准的值吗?(顺便说一句，在此期间，您可以直接在RDk中输入这些值，并跳过RDk的工具校准。)

杰里米

[colinb83]

抱歉，我忘了点击添加附件，

另外，我在大约一周前给你和Albert发了一封关于购买校准许可证的邮件，但仍然没有得到回复

谢谢

科林

[杰里米]

你好,科林,

你使用库卡控制器校准得到的值是多少?

关于校准许可，邮件中你是否给了我CCed ?
你能转发一下吗?我马上看一下。

杰里米

[colinb83]

你好,科林,

你使用库卡控制器校准得到的值是多少?

关于校准许可，邮件中你是否给了我CCed ?
你能转发一下吗?我马上看一下。

杰里米

请看Delcam校准的屏幕截图，你基本上用短的校准了3次，用长的校准了3次，它计算出了误差并计算出了主轴鼻子的中心点

虽然它似乎Delcam工作与Z面对相反的方向在它的输出RDK，但你可以看到3短尖峰测试只是3校准运行在机器人本身

[艾伯特]

你好,科林,

在RoboDK中，您可以单独校准每个TCP，如下所示:
//www.jasonament.com/doc/en/General.html#CalibrateTCP
所以你可以校准短工具和长工具。

然后你可以在C:/RoboDK/Library/Macros中使用这些脚本之一:

1. 将TCP投影到由两个校准工具定义的轴上，命名为CalibTool 1和CalibTool 2。您还可以将TCP的Z轴对齐到这个轴上。
   
2. 基于相对于引用TCP的距离偏移定义TCP。
   

要运行脚本，只需在RoboDK中加载它并双击它即可执行。

第一个脚本也在这里解释:
//www.jasonament.com/doc/en/PythonAPI/exam...cp-to-axis

我附加了一个示例项目，更进一步，并根据工具长度重新计算所有工具。该脚本基于TCP_Set_Relative_All.py示例，它从名称中获取工具长度/偏移量。

我们可以帮助您自定义它或创建一个简单的UI，以便您可以重新计算您的工具。

艾伯特

[colinb83]

谢谢，看起来很棒，RDK软件的强大总是让我感到惊讶。

当我试图使用RDK和库卡驱动程序校准tcp以检索点与控制本身的tcp校准时，您是否设法弄清楚为什么它会给出奇怪的结果?

因为我也假设是什么原因导致的，这将导致我的TCP设置在我的转盘也不在线上

另外，请查看您关于校准许可的电子邮件，非常感谢

上校

[杰里米]

你好,科林,

我同意你帖子的标题，它很奇怪。

我确实在RoboDK的“Define TCP”窗口中找到了所有可用的连接位置，并用它们创建了目标。
它们都与RoboDK计算的TCP完全一致。
您看到的半透明TCP是在Delcam中计算出来的。

根据TCP错误图，一切都很好。(见图)


如果您在控制器中使用Delcam值，那么围绕固定笛卡尔位置的慢跑旋转是否有效?

杰里米

[colinb83]

是的，来自机器人控制器的数字，以及来自Delcam的数字都在真正的机器人上排成一列，在固定的笛卡尔坐标系中移动，这是RDK定义的TCP，它给出了奇怪的值，我用司机来拉关节位置，所以我不应该认为这不是我的手指错误

[杰里米]

这很奇怪。

您可以运行的一个快速测试如下。
如果将机器人带到某一组关节值，在RDK中做同样的事情，在两种环境下法兰(TOOL[0])的笛卡尔位置是否匹配。

由于差异似乎很小，我想看看你在RDK中使用的机器人的运动学和控制器中的机器人是否相同。

杰里米