[SamuelEStreamline]

我有一个曲线跟随项目与同步轴。焊接机器人的TCP遵循与原始曲线平行但偏移的路径。

在路径设置中没有任何偏移量。为什么会发生这种情况?

[艾伯特]

这可能是因为你在同步轴之后移动了外部轴或机器人。如果你移动机器人和外部轴之间的关系，你应该再次同步你的系统。同样，如果您关闭并打开您的RDK项目文件，同步化应该正确设置。

[DerekFromm]

艾伯特,

我在@工作SamuelEStreamline，我们继续有这个问题，我们的TCP跟踪曲线不正确的同步运动之间的两个校准机器人。当机器人未被校准(或当我们使用名义运动学)时，问题不会发生。取消同步和重新同步机器人以及关闭/打开RDK不会对偏移量产生影响。我们已经在实际的机器人细胞上测试了这些程序，细胞完全遵循RDK模拟(与我们的路径有不必要的偏移)。

[艾伯特]

你能分享你的RoboDK项目文件吗?

我们最好去看看。

[DerekFromm]

@艾伯特我已经附上了模拟。谢谢你！

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哦，这是模拟。

[艾伯特]

这是一个有趣的设置!我看到你使用黄色发那科机器人作为同步的“奴隶”定位器(黄色发那科是红色发那科机器人的奴隶)。

这应该工作，但不是当从发那科机器人校准。换句话说，当您使用带有标称运动学的定位器时(右键单击黄色Fanuc机器人并取消勾选使用精确运动学)，它就会工作。

另一方面，如果你没有同步两个机器人(一次移动一个机器人)，这应该是有效的。如果你已经有了许可证，我们可以通过电子邮件更好地进行讨论。

[SamuelEStreamline]

谢谢你调查这件事。我们刚刚给你发了一封邮件继续讨论。