[SamuelEStreamline]

我有一个曲线遵循项目同步轴。焊接机器人的TCP遵循一个平行的路径,但抵消,原来的曲线。

我没有任何补偿的路径设置。为什么这会发生吗?

[艾伯特]

这可能是因为你把机器人外部轴或轴同步之后。如果你移动机器人之间的关系和外部轴你应该同步系统。同样,如果你关闭和打开RDK项目文件,同步应正确设置。

[DerekFromm]

艾伯特,

我使用@SamuelEStreamline这个问题,我们继续我们的TCP跟踪曲线正确同步的两个校准机器人之间的运动。这个问题不会发生在机器人未定标的(或当我们使用名义运动学)。Un-synching和re-synchronizing机器人和关闭/打开RDK并不影响抵消了。我们测试这些程序在实际机器人细胞和细胞遵循RDK准确模拟(不必要的抵消从我们的路径)。

[艾伯特]

你能分享你的RoboDK项目文件吗?

我们可以更好的看一看。

[DerekFromm]

@艾伯特我附上仿真。谢谢你！

---

哦,这是模拟。

[艾伯特]

这是一个有趣的设置!我看到你使用黄色的发那科机器人作为同步而是为了“奴隶”(黄色的发那科是红发那科机器人的奴隶)。

这应该工作而不是当奴隶发那科机器人校准。换句话说,它是当你使用名义的而是运动学(右键单击黄色发那科机器人和取消使用精确运动学)。

另一方面,这应该工作如果你不同步2机器人(每次移动一个机器人)。我们可以更好的看一看,我们可以更好的讨论通过电子邮件如果你已经有一个许可证。

[SamuelEStreamline]

谢谢你的调查。我们只发送你电子邮件继续讨论。