[Abdelrahman]

问候
我是RoboDK软件的新手，我觉得它很棒。我正在做我的毕业设计，当你设计一个程序或者一个目标时，在我们的眼中，机器人的运动是有速度和加速度的如果我设计了一条路径，就有了轨迹。如何找到我的机器人的这些方程和轮廓?

[艾伯特]

在RoboDK中，机器人的运动遵循均匀加速运动，直到达到目标速度。然后，速度保持不变，直到减速阶段。

更多信息请点击这里:
//www.jasonament.com/doc/en/General.html#CycleTime

[Abdelrahman]

谢谢你，先生
“RoboDK假设机器人在达到最大速度之前具有均匀加速度，然后均匀减速。”
我想知道描述这个轮廓的方程或运动轮廓是什么，它是梯形的还是什么?

[杰里米]

嗨Abdelrahman,

是的，它是一个梯形轮廓，恒定加速，最高速度，恒定减速。

祝你今天愉快。
杰里米

[Abdelrahman]

你好，杰里米先生
我如何得到关节空间中的加速度?我试图找到混合机器人的动力学
2-每个关节都是相互独立的，同时又会影响它们
3-当我改变参数TAB中的速度和加速度时，关节速度和acc不会改变。怎么回事?

[杰里米]

你好,

1 -找到了?在RoboDK内部还是在机器人控制器内部?你说的混合机器人是什么意思。
我不明白这个问题，它更像是一种陈述。
你是在修改直线运动速度和加速度还是关节速度和加速度?你是在尝试使用MoveL还是MoveJ ?如果您正在修改关节速度，但使用线性运动，您不会看到差异。

杰里米

[Abdelrahman]

问候
我很抱歉从我的周英语。
1-混合机器人由并联部分和串行部分组成，如robodk库......中的exechon机器人内部控制器
3-我正在修改线性移动速度和加速度。关节的运动是末端运动的结果，这不是逻辑吗?所以当我用change ....改变其中一个时

[杰里米]

你好,

别担心你的英语，我的母语也不是英语，所以我理解你的挣扎。继续努力，总有一天你会变得流畅。

1 -对于混合机器人，我希望你使用我们图书馆的机器人，因为我认为你不可能在RDK中自己设计一个。
3 -在RDK内部，线速度和加速度会影响直线运动，关节速度和加速度会影响关节运动。

祝你今天愉快。

[Abdelrahman]

我可以将我的设计导入RDK吗?
如何在任务空间中考虑时间进行运动规划，如何在关节空间中得到轨迹解?
3 .我可以在RDK中更改exhon机器人的尺寸吗?

[杰里米]

1 -拖放。step，。iges或。stl文件在你的RoboDK站
2 -很有可能你需要使用API
3 -不