[卡尔]

我们的手臂有一个相当严重的碰撞，我们最终更换了主轴。我有一个校准的单元，我即将开始过滤程序，但碰撞后，我想用新的主轴重新校准它。

1)这有必要吗?如果没有，我将在这里停止并开始筛选。我没有一个球棒来测试它，也许我可以磨一个小的测试部分，而不是验证它。


2)我正在设置单元格，并开始创建65个校准姿势，并不断获得python代码失败。

[卡尔]

我也试图重新校准转盘这里，水平调整后不久的最后一个校准。

17号基地上的绿点表示基地是经过校准的，对吧?我怎么重新校准它?

[艾伯特]

如果你想校准机器人，你应该去掉与外部轴的同步:

• 右键点击机器人
  
• 选择同步外部轴
  
• 选择移除同步
  
• 选择OK
  

然后，您应该能够运行Create measurement脚本。

您还可以创建一个工作区，以避免冲突或访问不需要的区域。@山姆最近创建了一个新的外接程序，帮助您更好地自定义。或者让我们知道你想避免哪些领域，我们可以为你准备。

另一方面，如果你手头没有测量系统(比如激光跟踪仪)，你可以尝试重新校准工具(TCP)。如果您看到TCP的精度是合理的，您可能不需要重新校准机器人(例如，在0.5 mm以下校准超过10个点，或任何您期望的精度)。

[艾伯特]

绿点表示它是活动工具或参考系。这意味着您在创建和模拟程序时使用该工具或参考。

这是BASE 1和Tools 1-3上的小精度标志，表示它们经过校准。

[卡尔]

好吧，我试一试。我们现在正在运行过滤程序，据我所知，路径过滤得很好。与CAM程序斗争，给我一个更好的开始路径。

如果导入的工具路径假设底座与世界完全方形，那么过滤是否会导致底座略微偏离水平?

[艾伯特]

过滤对您的活动工具和参考系(您在RoboDK中输入的任何值，包括您的BASE 1根点和附加到转盘上的偏移量)负责。如果你使用索引$TOOL和$BASE，你应该确保它们匹配你的控制器值。

微调您的最佳设置的一个好方法是生成一个非常短的路径，并将其导入RoboDK中，以查看结果是什么样子，并在必要时调整您的设置。