[rshanor]

你好,

我有以下的代码执行前进行碰撞检查MoveL命令。

代码:

num_collisions = self.robot.MoveL_Test (
current_joints,目标,minstep_mm = 20
)

这个代码已经运行非常可靠。机器人并不是接近一个奇点,移动距离小于50毫米左右。看似突然,MoveL_Test调用失败,返回1,表明机器人不能做线性运动。
我的猜测是,出于某种原因,机器人选择不同的联合解决方案不接近当前配置。有理由MoveL_Test只需要一个姿势,但MoveL接受一系列共同的价值观?任何其他建议如何调试这/确保它不会发生前进?就好了MoveL_Test可能需要关节的列表,我可以验证接近当前的配置。