想在脱机编程中使用自己的末端执行器吗?raybet雷竞app下载只有一个问题，定制工具需要很长时间来整合。但是,等等!以下是如何在5分钟内将任何终端执行器添加到RoboDK。
raybet雷竞app下载离线编程是生活中许多最大问题的绝佳解决方案——当然，假设你生活中最大的问题是由编程引起的(对我来说这听起来是正确的)。它允许你在机器人仍在运行时更新你的程序，它减少了开发时间，而且非常直观。
但是，有一个很大的困难，大多数离线编程工具对终端执行器的支持很低。raybet雷竞app下载
市场上有很多终端执行器，但很少有现成的支持。尽管您的机器人可能被特定的离线编程解决方案很好地支持，但您经常必须通过重重困难才能使您最喜欢的末端执行器工作。raybet雷竞app下载
RoboDK真的有什么不同?
当你第一次加载RoboDK时，看看包含的示例，你可能会认为RoboDK对末端执行器的支持也很低。也许你在网上看过ios版雷竞技官网入口我们只提供了少数几种开箱即用的末端执行器，其中许多都是通用模型。
有一个很好的理由，我们没有一个庞大的终端执行器目录-相比于我们庞大的支持机器人目录。有这么多末端执行器可用!你还可以对它们进行无限多的定制。当一个定制的指尖会让这些模型变得毫无用处时，我们创造数百万个末端执行器模型真的有意义吗?
相反，我们选择了另一种选择。我们已经让它超级容易在RoboDK中创建自己的末端执行器。添加一个定制的末端执行器就像添加一个普通的现成的夹具一样容易。
这个过程非常简单，你可以在5分钟内自己完成。但是记住，你不必一个人去做!如果你需要任何帮助来创建末端执行器，在论坛里问个问题就行了．
创建自定义终端执行器需要什么
在开始之前，您只需要做一件事:找到自定义终端执行器的3D对象文件。
有两种方法，取决于你用的是哪个末端执行器。
对于一个定制的末端执行器
如果你自己制作了末端执行器，你应该已经有了它的3D模型。只需将整个模型从CAD程序导出为单个3D网格(而不是组件)。RoboDK支持各种3D文件，包括STL, OBJ, SLP等。
对于购买的末端执行器
更有可能的是你从供应商那里购买了末端执行器。如果是这样，你应该从他们那里得到一个3D模型。许多制造商在网上提供免费的模型。看看他们的网站，看看是否有适合你的型号。如果没有，如果你要的话，制造商几乎肯定会寄给你一个。
您可能必须将文件转换为单个网格(如果它作为程序集或不受支持的文件类型提供)。你可以用你最喜欢的CAD包来转换它，如果你没有的话，也可以用开源软件FreeCAD是个不错的选择。只需导入文件并将模型导出为STL或其他网格文件。
5个步骤在5分钟内将任何终端执行器加载到RoboDK
一旦你有了网格文件，这个过程就非常简单了。这只需要5分钟，甚至更少!
1.打开你的机器人模型
如果你还没有把你的机器人加载到RoboDK中。的ios版雷竞技官网入口有大量来自顶级制造商的不同机器人可供选择。如果你的没有，就让我们知道我们会帮你加进去。
2.打开你的末端执行器模型
现在是时候添加末端执行器的3D模型了。有两种方法可以做到这一点:
- 转到“文件”菜单，选择“打开”。然后，导航到您的模型所在的目录并打开它。
- 将文件从其目录中拖出，并将其放入RoboDK窗口。这将加载模型。如果它不起作用，请使用前面的方法。
最终执行器模型应该作为3D对象加载到RoboDK中——在项目树中显示为立方体图标。您可以通过右键单击图标并选择“选项”来更改结束执行器的名称。
3.将末端执行器安装到机器人上
你现在需要告诉RoboDK这个对象是一个末端执行器。这很容易做到。在项目树中，单击并拖动立方体图标，并将其拖放到橙色的机器人图标上。
RoboDK将通过将图标更改为抓手图像并将模型附加到机器人法兰上来显示对象是末端执行器。
4.调整模型
当您第一次将结束执行器加载到程序中时，它很可能没有正确对齐。双击结束执行器图标(或右键单击它并选择“选项”)。这将打开“工具详细信息”面板。
首先，你应该调整末端执行器的视觉几何。这不会影响机器人程序，但它将确保末端执行器在模拟中看起来正确。
在“工具详细信息”面板中，单击“更多选项”。然后，调整位置(左三个值)和旋转(右三个值)，直到模型正确对齐。你需要做的最常见的调整是将一个或多个旋转移动90度。
如果末端执行器的大小不正确，也可以通过单击“应用缩放”并输入一个新值来缩放它。
5.调整参考框架
工具中心点(TCP)是最重要的属性。这是工具的功能位置，所以会影响你的机器人程序的准确性。
TCP的确切位置取决于所使用的终端执行器的类型。例如，对于一个夹持器，它可以是手指的中心。对于喷绘枪来说，距离喷绘枪的最佳距离。对于铅笔来说，它可以是铅笔的尖端。
调整“工具详细信息”面板中的TCP值，直到参考框架显示在正确的位置和方向。您可能希望隐藏机器人的法兰参考框架(右键单击机器人图标并取消选择“可见机器人法兰”)，以获得更好的工具框架视图。
现在创建您的程序!
就是这样!现在你有了一个可以在脱机程序中使用的末端执行器。
如果你想保存你的末端执行器以用于其他模拟，只需右键单击末端执行器图标，选择“另存为”，RoboDK将其保存为“。工具”文件。
还有更复杂的功能，你可以添加到你的末端执行器(例如添加动画打开/关闭，激活/停用等)，但你现在创建的工具已经足够正确地编程机器人的位置。
有关机器人编程的更多详细信息，请参阅入门指南。
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