[彼得Shryock]

我正在使用Vectric Aspire软件来处理我们的STL文件工具路径生成。它如何管理3D工具路径是通过将图像扁平化到具有深度图的平面上，然后将其围绕X或Y轴进行包装，使用X或Y命令旋转部件。

在RoboDK中，是否有任何方法来定位主轴头垂直于旋转轴，然后导入一个工具路径，使转台旋转与X命令，而不是主轴头沿X直线移动?

在我的RoboDK截图中，宽的工具路径是用一个简单的GCode后置处理器导出的，在单个平面上生成的工具路径是用一个后置处理器导出的，该后置处理器将X值包装在Y轴上。

我使用的是Kuka KRC2控制器。

[奥利维尔]

您是否尝试过曲线跟踪项目设置中的智能优化选项?

[彼得Shryock]

嘿奥利维尔。
遗憾的是，智能优化并不是我需要的解决方案。事实上，我与Vectric Aspire的软件团队取得了联系，他们告诉我，我正在尝试让软件做一些它不打算做的事情。他们的软件只处理3轴应用程序，所以它永远无法导出到RoboDK可以使用的360度刀具路径，这就是为什么在RoboDK中显示的只有两个刀具路径选项是错误的。它应该产生一个类似于马头骑士棋子的工具路径。但是，正如我们从绿线中看到的那样，我们要么得到一个宽而扭曲的切割，要么得到一条深度凹凸不平的线。

我能想到的用这个软件解决这个问题的唯一方法，就是换一台只有XAZ或AYX的机器。
谢谢你的帮助。

[艾伯特]

如果你能提供一个样本RDK项目文件和一个样本NC文件，如APT或G-code，这将极大地帮助我们帮助你。

我们准备了附带的示例“转盘示例保持TCP位置”，显示了如何驱动转盘，确保转盘保持TCP静态相对于机器人基座。如果取消选中“保持位置”选项，则转盘轴将移动，从而使工具Z轴的方向变化最小化。RoboDK永远不会改变刀具Z轴的位置，因为它是切割轴。机器人加工参数允许您自定义所有其他冗余自由度(例如围绕工具的Z轴旋转，移动转台等)。

我附上了一个我们曾经为客户做过的示例项目，在那里你可以运行脚本“APT计算径向法线”，它会要求你提供一个APT/TAP文件，它会过滤所有GOTO命令的ijk法线，以根据工具尖端相对于唱盘根的XYZ位置计算法线(ijk)。在脚本中，你会看到这个公式处理这个魔术:

代码:

如果line.startswith(“GOTO /”):
Xyzijk = str_2_list(行)
X,y,z = xyzijk[:3]
I,j,k = normalize3([x,y,0])
输出信号。写(“GOTO / %。4 f %。4 f %。4 f %。5 f %。5 f %。5f\n" % (x,y,z,i,j,k))
#输出信号。Write (line + '\n')

我们还有许多其他脚本，也可以帮助您在表面上投影图案，提取法线，平均它们等等。如果你能提供更多的细节，我们可以更好地帮助你，我们可以直接从RoboDK做所有的事情。