[mFarzanehkaloorazi]

你好,

是否可以通过c++ API改变机器人的配置(正面/正面/正面)?
我知道我可以用

tConfig配置;

关节机器人- > JointsConfig(机器人- >(),配置);

但我想改变配置，例如只肘部向下，但仍然有信心，机器人EE具有与以前相同的笛卡尔姿势!

[艾伯特]

你应该这样做:

代码:

//计算所有可用的解:
t关节关节= ROBOT->关节();
QList< t关节> joints_list = ROBOT->SolveIK_All(ROBOT->SolveFK(关节));

//迭代所有可用的解决方案:
For (int i=0;我< joints_list.length ();我+ +){
//选择你喜欢的机器人关节
tConfig jnts_config;
机器人——> JointsConfig (joints_list[我],jnts_config);
｝

//设置你喜欢的/最优的机器人关节:
机器人——> setJoints (new_joints);

[mFarzanehkaloorazi]

你应该这样做:

代码:

//计算所有可用的解:
t关节关节= ROBOT->关节();
QList< t关节> joints_list = ROBOT->SolveIK_All(ROBOT->SolveFK(关节));

//迭代所有可用的解决方案:
For (int i=0;我< joints_list.length ();我+ +){
//选择你喜欢的机器人关节
tConfig jnts_config;
机器人——> JointsConfig (joints_list[我],jnts_config);
｝

//设置你喜欢的/最优的机器人关节:
机器人——> setJoints (new_joints);

嗨,阿尔伯特,

我完全照你说的做了。现在我遇到了一个意想不到的问题。我已经调试过了，看起来SolveIK_All有时失败。


所以当我运行这段代码时，有时(奇怪的是)我会得到这些消息之一:
沟通问题与的RoboDKAPI
有时
RoboDKAPI错误:”“

我在另外两台机器上试过。在一个(更强大)没有发生。在另一个(不那么强大)它发生了，也许甚至更多。这就是为什么我认为这可能是超时的问题?我不确定。

而且，我正在循环求解IK 136次。有时，它只显示其中一条消息，然后继续工作，因为什么都没有发生，但是在调用SolveIK_All 5次以上之后，它会因这些消息而崩溃。

下面是一段代码:

代码:

t关节new关节= ROBOT->关节();
cout << " Solve-all-started ";
QList< t关节> joints_list = ROBOT->SolveIK_All(ROBOT->SolveFK(new关节));
Cout << "done ";
tConfig jnts_config;
//迭代所有可用的解决方案:
For (int i=0;我< joints_list.length ();我+ +){
cout << " select -config ";
//选择你喜欢的机器人关节
机器人——> JointsConfig (joints_list[我],jnts_config);
If (jnts_config[0]==0 && jnts_config[1]==0){
//设置你喜欢的/最优的机器人关节:
*jointResult = joints_list[i];
打破;
｝
｝
cout << " set - nodes ";
机器人——> setJoints (currentJoints);

返回true;

并对多次尝试的结果进行总结:


可以看到，在第9个目标之后，它无法通信，因此不需要任何配置，然后它拖着问题去了目标10和11，最后它崩溃了。


在这里,

错误在目标107之后出现一次，之后一切正常，最后代码继续正常运行。


在这里,

错误显示在11和17之后，而不是问题一直到45，它崩溃!


可以看出，问题发生在“全部解决”开始之后和“完成”之前。

你知道为什么会这样吗?

[艾伯特]

这可能是一个错误。如果你能提供一个Qt项目来显示这个问题和RDK文件，那就太好了。