[austintc_180]

你好，我正在使用Epson VT6L (6DOF机械臂)直接在线编程，它的第4和第5关节在使用EpsonDriver.py时没有反应。当直接在终端中运行驱动程序并发出MOVJ命令时(即MOVJ 90, 0, 0, 45, 0, 0)，数组的第五个和第六个条目没有任何影响。有趣的是，数组的第四个元素对应的角度是J6。

是否有一个更最新的驱动程序，适用于这种配置的爱普生机器人?也许这个驱动器只与爱普生Scara机器人兼容，而不是6自由度的手臂?任何建议都很感激，我已经提供了连接到机器人时关节脉冲的截图。

我还使用python v3.7通过驱动程序和RoboDK 5.5.1进行通信。

欢呼,
奥斯丁

[艾伯特]

你能试试最新的版本吗?如果你还有问题，你能把日志的打印屏发给我们吗?

关于我们与爱普生机器人的整合，我们最近做了一些改变。专门支持Scara机器人(6轴机器人应该工作)。

[austintc_180]

艾伯特你好,

感谢您的跟进，我在下面附上了一份日志，来自发送一些联合命令和使用cnntall驱动程序的状态，以尝试描述我们在关节4,5,6中看到的硬件/驱动程序问题。

在日志中:

• 用cnntall关节得到机器人位置:1:15.000度2:50.000度3:-35.000度4:-0.000度5:0.000度6:0.000度
  
• 注意关节4-6在0度
  
• 送移动关节用MOVJ 15 50 -35 45 0 15
  
• 关节4没有反应，关节6移动到45度(这是关节4输入的)
  
• 发送另一个移动命令MOVJ 15 50 -35 45 50 15
  
• 关节5被定为50度，没有移动
  

我已经升级到RoboDK V5.5.2(10-16-22) -见附件。我有一个活跃的维护许可证，正在使用RoboDK的新安装。同样使用python v3.7.8。谢谢，请让我知道如果我能提供任何额外的细节。

欢呼,
奥斯丁



EpsonVT6L_log_10_19_22.txt(大小:1.68 KB /下载:3雷电竞app下载安卓0)

[austintc_180]

你好，我很好奇这件事有没有什么最新进展?明天晚上，我将在爱普生VT6L所在的实验室，我很好奇是否还有其他事情我可能会尝试更好地诊断驱动器问题。或者是否可能有另一个司机尝试这个特殊的爱普生6DOF机器人?谢谢你的建议。

[艾伯特]

很抱歉这么久才给你回电话。我们刚刚解决了这个问题。您应该安装最新版本的64位Windows RoboDK。如果你还有问题，请告诉我们。

我们注意到驱动程序忽略了轴的数量(将默认值设置为4)。

命令cnntall只用于调试，它只适用于Scara机器人。如果希望使用命令行选项，则应该使用CJNT。

[austintc_180]

艾伯特你好,

谢谢你的跟进，我查看了10-26-22的更新日志，看到一个新的驱动程序指定用于爱普生6DOF机器人。我抓取了最新的64位windows安装，但这个版本的v5.5.2已经过时了(10-18-22)，见附带的截图。

我之前使用的是(10-16-22)，所以我尝试在这个版本上使用10-18-22爱普生驱动程序。现在，在尝试连接时进程崩溃。v5.5.2见附件日志。它以前与(10-16-22)合作，而不是联合发行。

你能不能再检查一下修改后的驱动程序和爱普生VT6L的兼容性，或者你知道10-26的改动什么时候能出来?请告诉我，如果有什么我可以做进一步的故障排除。

谢谢,
奥斯丁

[艾伯特]

感谢您如此详细的反馈。我们刚刚正确地更新了RoboDK:
//www.jasonament.com/雷电竞app下载安卓downloads/Install-Rob...v5.5.2.exe

你能用这个新版本再试一次吗?如果你还有问题请告诉我。

[austintc_180]

你好，艾伯特，谢谢，司机现在似乎大部分都在工作。经过几天的修补。我发现了以下非常重要的驾驶员相关问题。

• 在发布关节移动时，模拟器和现实之间的整体关节6姿势不准确(通常是90或180的方向差异)，所以我的工具方向不正确
  
• 当发出线性移动时，机器人在以下几种情况下出现错误:
  
  
• 如果机器人处于低功率模式，它会出现4241个错误，并在尝试线性移动时立即关闭。(请参阅日志底部的错误消息)
  
• 如果机器人处于高功率模式，并试图与某个定义的TCP(不是机器人法兰)进行线性移动，它几乎总是会抛出一个99一般通信错误。(请参阅所附日志的第一行)
  
• 如果这两种情况都没有发生，机器人似乎得到了与模拟器和现实相一致的方向。
  

谢谢，让我知道如果这应该是一个单独的论坛帖子。否则，如果您有任何建议，或者如果我可以提供任何额外的投入，请告诉我。