[austintc_180]

你好,我是使用在线编程直接与爱普生VT6L(六自由度机械臂)和第四和第五联合使用EpsonDriver.py时反应迟钝。当运行驱动程序直接在终端和发行MOVJ命令,(例如MOVJ 90, 0, 0, 45岁,0,0),第五和第六条目数组没有任何效果。有趣的是,数组的第四项对应于卫星角。

有更多的最新驱动程序适用于这个配置的爱普生机器人吗?也许这个驱动程序兼容只与爱普生Scara机器人而不是6自由度的手臂?任何建议,我们将不胜感激,我提供了截图的脉搏时关节连接到机器人。

我也使用python v3.7沟通通过司机和RoboDK 5.5.1。

欢呼,
奥斯丁

[艾伯特]

你能尝试用最新版本吗?如果你仍然有问题,你能给我们一个屏幕打印日志?

我们最近做了一些更改有关与爱普生机器人集成。具体支持Scara机器人(6轴机器人应该工作)。

[austintc_180]

艾伯特你好,

谢谢跟进下面附加日志发送一些联合命令和状态司机CJNTALL试图描述硬件/驱动程序问题我们看到关节4 5 6。

在日志:

• 有与CJNTALL关节机器人的位置:1:15.000度2:50.000度3:-35.000度4:-0.000度5:0.000度6:0.000度
  
• 注意联合4 - 6 0度
  
• 发送移动关节MOVJ 15 50 -35 45 0 15
  
• 联合4没有回应,联合6迁至45度(参加了联合4)
  
• 发送另一个移动命令MOVJ 45 50 50 -35 15
  
• 发表联合5是50度,没有动
  

我升级到RoboDK V5.5.2(10-16-22) -请看附呈。我有一个活跃的维修许可证和RoboDK全新安装的工作。使用python v3.7.8也。谢谢,请让我知道如果我能提供任何额外的细节。

欢呼,
奥斯丁



EpsonVT6L_log_10_19_22.txt(尺寸:1.68 KB /下载:3雷电竞app下载安卓1)

[austintc_180]

你好,我很好奇如果可能有任何更新吗?明天晚上我要在我的实验室爱普生VT6L在哪里,我很好奇如果有什么我可能试图尝试更好的诊断司机的问题。或者可能有另一个司机尝试为这个特殊的爱普生6自由度机器人?谢谢你任何/所有建议。

[艾伯特]

很抱歉,我们花了很长时间回到你。我们只是固定的问题。你应该安装最新版本的RoboDK 64位的Windows。让我们知道如果你还有问题。

我们注意到有一个问题与司机忽略轴的数量(有默认值设置为4)。

命令CJNTALL是仅用于调试工作只对Scara机器人。如果你想使用命令行选项您应该使用CJNT代替。

[austintc_180]

艾伯特你好,

谢谢跟进,我看着10-26-22的更新日志,看到一个新的驱动程序指定为爱普生工作6自由度机器人。我抓住最新的64位windows安装但是这个版本v5.5.2过时(10-18-22)见截图。

我以前使用(10-16-22)所以我试图用10-18-22爱普生司机在这个版本。现在这个过程试图连接时崩溃。v5.5.2看到日志。之前使用(10-16-22)以外的共同问题。

你可以doublecheck修改驱动程序的兼容性与爱普生VT6L或者你知道当选手更改可以吗?让我知道如果有什么我可以做进一步诊断。

谢谢,
奥斯丁

[艾伯特]

谢谢你如此详细的反馈。我们只是正常更新RoboDK:
//www.jasonament.com/雷电竞app下载安卓downloads/Install-Rob...v5.5.2.exe

你能再试一次这个新版本吗?如果你仍然有问题,请让我知道。

[austintc_180]

艾伯特你好,谢谢司机现在似乎是主要工作。几天后的修补。我发现了以下significany司机相关问题。

• 整体联合6时姿势不准确的模拟与现实之间发行联合行动(通常是90年或180年不同取向)面向我的工具是不正确的
  
• 当发行线性移动机器人似乎错误的几个条件:
  
  
• 如果机器人是在低功耗模式下错误和4241错误,并立即关闭的时候一个线性移动。(见附加错误消息日志的底部)
  
• 如果机器人在高功率模式并试图移动线性与某个TCP定义不是机器人法兰,它将几乎总是抛出99通用通信错误。(见附加日志的第一行)
  
• 如果没有这些事情发生的机器人似乎得到取向一致的模拟器和现实之间。
  

谢谢,让我知道这应该是一个独立的论坛帖子。否则让我知道如果你有任何建议或者如果我能提供任何额外的输入。