[Maarten]

我在RoboDK站建立了两个机制:一个2dof线性XY平台和一个单独的外部1DOF旋转RZ平台。是否有可能将这两个阶段合并成一个单独的3DOFs系统?这两个阶段平行连接到相同的基础框架，而不是堆叠在系列(否则我可以使用“四轴移动机器人(AGV)机制，而不是沿着z轴使用第四自由度)。

3dof是同步行动的，我希望能够使用单个目标来定义所有3dof，而不是为XY阶段添加第一个目标，为RZ阶段添加第二个目标。

我试着同步这两个机构，但在同步外轴菜单中，这两个机构都没有被识别为机器人。什么好主意吗?

亲切的问候,

Maarten

[艾伯特]

最好使用四轴移动机器人类型的机构来建模具有旋转的XY工作台。

您可以通过将行程设置为0 mm或非常小的值(例如0.1 mm，以便您可以计算逆运动学而不会出现问题)来简单地阻止垂直轴。

[Maarten]

但是，如果旋转的RZ轴不是堆叠在XY级的顶部，而是平行地附着在同一个基座上呢?例如，如何对旋转车床进行建模?(RZ为主轴，XY工作台定位车刀)

亲切的问候,

Maarten

[艾伯特]

哦，我现在更明白你的意思了。我们曾经为一位顾客定制过一些东西。如果您通过电子邮件与我们联系，并提供3D模型和草图，我们可以尝试找出解决方案。