[德米特里•]

问候每一个人。
首先,我要感谢RoboDK团队为一个伟大的产品。即使我有机会使用试用版,我欣赏你的程序的特点。我有一些想法关于连接RoboDK KUKA机器人。

现在连接与KUKAVARPROXY库卡完成。这是一个非常重要的过程,涉及安装KUKAVARPROXY及其依赖项(。ocx文件需要注册与regsvr32)机器人控制系统,机器人编辑配置文件创建全局变量(COM_ACTION和其他人),加载一个特殊KRL程序,运行在机器人与库卡smartPAD和监控其执行。
这一切的结果是只有KRL变量的读写能力值(这正是RoboDK)。
在这种情况下,事实上,RoboDK控制机器人“盲目”。如果KRL程序没有运行或其内容与您所需要的不同,RoboDK没有任何控制。



2020年,经过长时间的反向工程的机器人控制系统,最后我创建我自己的产品,C3网桥接口服务器,库卡机器人的远程控制。
我想指出,你可以使用C3网桥接口而不是KUKAVARPROXY现在,因为我使用相同的协议。与C3桥RoboDK已经是完美的。

但C3桥有几个优点:

• 它是用c++编写的,它是非常快,不需要依赖,任何Windows系统包括Windows 95上运行。
  
• 启动、停止和重新启动KRL计划。
  
• 选择和取消KRL计划。
  
• 文件系统功能(创建、删除、重命名程序,编写程序控制系统和读取已写入程序)。
  
• 有据可查的协议。
  
• C3网桥接口服务器是一个开源产品在MIT许可下。
  
• 有两个免费客户端:C3控制面板和C3容易控制允许您控制机器人甚至SVG图纸转换成KRL项目后画。
  
• 有一个客户端API库c#(虽然不那么相关的你)。
  

我认为你可以大大扩大RoboDK库卡连接器的功能,例如通过添加以下功能:

• 自动搜索机器人的IP地址,自动连接
  
• 代理服务器检测:KUKAVARPROXY(有限的功能)或C3桥(全功能)。
  
• 自动书写的KRL-program机器人的控制系统,验证程序的内容,准备控制系统的启动程序。
  
• 控制程序执行的操作和紧急停止。
  

我准备帮助你的团队,如果可能的话。例如,C3控制面板和C3容易控制也用Qt编写(如RoboDK)。我有一个代码库。你怎么认为?

最好的问候,
德米特里•Lavygin
博士,高级研究员
……Kapitsa技术研究所,乌里扬诺夫斯克州立大学、俄罗斯联邦


引用:
[1]项目网站:http://c3.ulsu.tech/
[2]C3包(我所有的项目在一个档案):http://c3.ulsu.tech/雷电竞app下载安卓download/C3.Bundle.Latest.zip
[3]GitHub / C3桥接口服务器:https://github.com/ulsu-tech/c3bridge-server
[4]C3应用协议规范:http://c3.ulsu.tech/protocol/latest/
[5]截图/ C3容易控制:https://github.com/ulsu-tech/c3bridge-easy
[6]截图/ C3控制面板:https://github.com/ulsu-tech/c3bridge-client
[7]c#客户端接口:https://github.com/ulsu-tech/c3sharp

视频:

[艾伯特]

嗨德米特里,

库卡驱动程序看起来不错,谢谢分享!对不起我们从来没有给你任何的反馈RoboDK团队和我看了看你的项目看起来有前途。我们一直推荐一些客户看看你的项目。

你会允许我们将C3桥与默认RoboDK安装驱动程序?

谢谢你！

艾伯特

[德米特里•]

你会允许我们将C3桥与默认RoboDK安装驱动程序?

是的,那太好了!

请保留我的信息的作者C3桥。现在这对我来说是特别重要的,因为我正在找一份新工作。