[AluMill]

你好,

我有一个KL4000轨道上的库卡KR120，两者都连接在同一个KRC4机柜上，我想做在线编程。
起初 我尽量不让机器人和轨道同步。但我无法移动轨道上线。我认为这需要定制库卡驱动....

所以现在我试着用机器人和轨道同步，但我变得奇怪移动时使用MoveL。
在模拟中，所有工作都如预期的那样，当我选择“生成程序作为”并将src文件与usb驱动器复制到机器人时，它工作得很好。
但是当我选择“在机器人上运行”时，只有关节的运动和预期的一样，线性器的运动漂移到一个完全不同的方向。
我认为我的参考系是好的，我在Robodk和Kuka Touch pad上看到了相同的笛卡尔坐标。也许库卡驱动有问题?

你能看看我的附属站吗?

谢谢你！

[AluMill]

我必须改变机器人驱动程序RoboDKsync35中的$BASE和$TOOL变量吗?为什么它们被设为0 ?
如果我改变他们，我得到不同的运动线性移动。

代码:

$ base = {frame: x 0, y 0, z 0, a 0, b 0, c 0}
$ tool = {frame: x 0, y 0, z 0, a 0, b 0, c 0}

希望有人能帮帮我。

[杰里米]

嗨AluMill,

我不知道库卡驱动是否支持7轴。
我会问我的开发团队然后再来找你。

杰里米

[AluMill]

嗨AluMill,

我不知道库卡驱动是否支持7轴。
我会问我的开发团队然后再来找你。

杰里米

嗨,杰里米,

好的，谢谢。
我可以通过驱动器做关节运动，也是第七轴。
只有笛卡尔坐标是错的。

[AluMill]

嗨,杰里米,

我今天一直在测试，直线空气运动现在非常接近正确的区域(+/-30cm)，所以我认为参考系是可以的。但是TCP的旋转和坐标不正确。
我必须停止机器人的运动，因为它碰撞了，所以我不知道最终的位置。

我所做的:
在菜单->选项->驱动程序中，我选中了“提供关于参考系的笛卡尔坐标”和“提供关于法兰的笛卡尔坐标”。
在驱动程序Robotsync35中。SRC I已经改变了 $BASE和$TOOL变量。

$ base = base_data [1]
$ tool = tool_data [1]

[AluMill]

嗨,杰里米,
开发团队有什么消息吗?

线性移动到笛卡尔坐标[X=0, Y=0, Z=0, A=0, B=0, C=0]工作良好，但:
-移动到[100,0,0,0,0,0]得到[0,100,0,0,0,0]
-移动到[0,100,0,0,0,0]会得到[0,0,100,0,0,0]
-移动到[0,0,20,0,0,0]会得到[0,0,0,20,0,0]
-移动到[0,0,0,20,0,0]会得到[0,0,0,0,20,0]
-移动到[0,0,0,0,0,20,0]得到[0,0,0,0,20]
-移动到[0,0,0,0,0,20]会得到[0,0,0,0,0]

X->Y Y->Z
然而Z->给出了A和A->B, B->C的旋转

[艾伯特]

KUKA外部轴通常设置为当外部轴设置为0毫米时，系统的底座与机器人的底座相匹配。您应该更改此图像中的值(设置为0 mm)。这将把轨道的基础放在那里。


此外，X轴和Z轴互换的事实有点奇怪。这可能是因为你定义的参考系没有保持Z轴指向上。

如果你仍然有问题，最好是你能列出要点，并提供一个包括以下内容的表格:

• 关节值包括外轴
  
• 刀具法兰相对于轴+机器人底座的笛卡尔值
  

您可以在主位置中取第一个点，然后每次移动一个轴。

艾伯特

[AluMill]

嗨,阿尔伯特,

谢谢你的宝贵时间。

附件中你可以找到带有点的excel文件和RDK站文件。
正如你所看到的，我为MoveJ和moveel获得了不同的位置。


-关节运动正常。
-在菜单->选项->驱动程序中，我已经选中了“提供关于参考系的笛卡尔坐标”
—“Robotsync35”驱动。SRC I已经改变了 $BASE和$TOOL变量

代码:

$ base = base_data [1]
$ tool = tool_data [1]

[艾伯特]

谢谢你提供的这份详细的电子表格，但我不确定你是从RoboDK还是KUKA机器人控制器收集的这些数据。我们需要从机器人控制器收集这些信息。在这种情况下，使用MoveJ/PTP或MoveL/LIN应该没有区别。

如果我们取第一个点，这是我们如何在RoboDK中放置正确的坐标系:

1. 复制/粘贴一行的关节值到你的机器人(我使用的是第一点)
   
2. 添加一个附加到机器人的新参考:您可以选择程序-添加参考系，并将该坐标系拖放到机器人上。我给它命名发票RobotBase2Tool。
   
3. 双击此坐标系统(发票RobotBase2Tool)和粘贴XYZABC值的工具法兰相对于参考框架。确保你看到这些关于机器人法兰的值。
   
4. 选择右边的按钮(3条按钮)并单击转化构成
   
5. 添加附加到轨道参考的新坐标系统。我给它命名正确的引用．
   
6. 双击此坐标系统(正确的引用)，并选择参考位置:发票RobotBase2Tool．
   
7. 输入XYZABC值0,0,0,0,0,0(或选择右侧按钮后选择Reset)。
   

这个坐标系统现在应该被放置在正确的位置，应该代表你的机器人的基础的原点。你可以看到这个坐标系统放置在以下位置相对于轨道参考:
Xyzabc = 100， -700.5， -340， -180, 0,0


但是，我认为有些地方与你的电子表格不一致。一旦正确设置了坐标系统，您应该看到所有其他点都匹配。我相信这是因为你依赖RoboDK来收集这些数据。我们需要知道你的机器人控制器看到的XYZABC值(所以你应该从teach吊坠中收集它们)。此外，您应该确保没有选择工具(tool定义应该是0,0,0,0,0)。

艾伯特

[AluMill]

谢谢你提供的这份详细的电子表格，但我不确定你是从RoboDK还是KUKA机器人控制器收集的这些数据。我们需要从机器人控制器收集这些信息。在这种情况下，使用MoveJ/PTP或MoveL/LIN应该没有区别。

我从RoboDK收集了这个数据(容易复制/粘贴)，但是机器人在teach pendant上的关节数据和笛卡尔数据完全相同(除了小数点后几位)



MoveJ或MoveL给了我一个不同的位置的机器人在现实世界和RoboDK在线运行时。
在模拟模式下，MoveJ和MoveL在RoboDK上给了我相同的位置。

我认为库卡驱动在使用线性轴时存在bug。
我假设使用MoveJ将关节坐标发送给机器人，所以它总是正确的。
但是使用MoveL可以将x坐标移到Y, Y移到Z, Z移到A，等等。