[rshanor]

你好,

我使用PythonAPI控制机器人使用在线编程使用kukabridge司机。

我想实现一个功能暂停机器人当用户打开一个门连接到一个数字输入。

过程1是指挥机器人像往常一样。

过程2是阅读DI1和调用机器人。必要时暂停或设置其他参数。

我有两个问题,不知道他们是相关的。

首先,阅读一看似乎陷入困境的数字输入机器人驱动程序。如果我运行下面的代码在过程2中,我得到了一堆TargetReachErrors在任何其他情况下,我没有见过。

代码:

而真正的:
print(机器人。setParam(“司机”,“[1]美元”))
time . sleep (0.2)

第二,没有其他的DI API调用waitDI或getDI似乎为我工作。你可以想象一个更好的实现上面的循环等待一个信号。

看起来像其他一些人有这个API相关的问题://www.jasonament.com/forum/Thread-getDI-io...UKA-driver

[德米特里•]

嗨,瑞克,
让我们开始弄清楚问题是什么。
首先,我们需要运行kukabridge司机在交互模式下:

代码:

user@ubuntu: ~ $ cd ~ / RoboDK / bin
user@ubuntu: ~ / RoboDK / bin美元出口LD_LIBRARY_PATH = " $ (pwd) / lib "
user@ubuntu: ~ / RoboDK。美元/ bin / kukabridge

现在kukabridge应该准备好执行命令。让我们检查这个选项命令:

代码:

选项
短信:工作…
reconnectLimit = 1
connectTimeout = 0
dataTimeout = 0
keepAliveInterval = 0
短信:准备好了

连接到机器人的命令< ip >(端口)连接(number_of_robot_axes):

代码:

连接192.168.0.108 7000 6
短信:连接
连接
短信:工作…
短信:准备好了

现在我们可以查询命令的变量的值得到< variable_name >并设置新值的命令设置< variable_name > < new_value >:

代码:

得到AXIS_ACT美元
短信:工作…
RE: {0.0 0.0 0.0 E6AXIS: A1, A2, A3、A4 0.0, 0.0 A5、A6 0.0, 0.0 E1, E2 0.0, 0.0 E3, E4 0.0, 0.0 E5, E6 0.0}
短信:准备好了

设置OV_PRO 25美元
短信:工作…
再保险:好的
短信:准备好了

得到OV_PRO美元
短信:工作…
再保险:25
短信:准备好了

现在让我们检查操作的数字输入状态查询命令,GETDI < input_number >:

代码:

GETDI 1
短信:工作…
再保险:假
短信:准备好了

GETDI 1相当于命令吗在美元[1]

接下来,我们需要确保您使用的是最新版本的KRL计划(RoboDKsync543.src)。
你可以找到它在档案://www.jasonament.com/doc/drivers/Connect-K...RoboDK.zip
此外,kukabridge可以自动上传程序控制系统。
在这种情况下,您需要删除你RoboDKsync ? .src从事先控制系统,这样文件kukabridge肯定会写正确的版本。使用命令配置(力)(小心力选项,它将导致config.dat美元文件自动修改):

代码:

配置
短信:工作…
要求机器人程序状态
目前机器人程序状态# P_FREE
阅读当前配置(config.dat美元)
读完整、更新配置
配置不需要更新
检查程序文件的存在(RoboDKsync543.src)
程序文件不存在
编写程序文件的机器人系统
配置完成
短信:准备好了

现在检查命令WAITDI < input_number > < condition_value >。
例如,如果我们希望真正的在输入1命令将会写成:WAITDI 1,如果我们期望假,它将被写成:WAITDI 1 0:

代码:

WAITDI 1 0
短信:工作…
短信:准备好了

请执行上面的步骤,告诉我们关于您的结果。

最好的问候,
德米特里。

[rshanor]

由于德米特里,我会出来当我得到一个机会,可能下个星期。