[卡尔]

我正在校准库卡KR200-3补偿美国手臂。我已经运行了校准程序几次，并不断提出错误“没有足够的有效校准点。”我尝试了60分和70分，同样的结果:



我在这里附上了我的robodk项目，我使用KR140 comp，因为KR200不在库中，但它们具有相同的几何形状:

pf0008_kr_1403_comp_en.pdf (kuka.com)
pf0009_kr_2003_comp_en.pdf (kuka.com)

我需要做80分吗?100年?我的工作空间有限，这可能会影响事情。

我有一个KRC2 ed05控制器，不能让它通过以太网连接，所以我宁愿不盲目地进行测试，因为每次手动运行需要我2个小时。

任何想法都是赞赏的，谢谢!

[卡尔]

我试了85分，结果一样。很高兴我没有得到100分，我不觉得得到更多的分数实际上是答案，也许我的RDK站有问题。我明天再继续。

[艾伯特]

你的项目的问题是没有测量是在默认公差20毫米内，认为测量是有效的。这可能有很多原因。在你的例子中，这是因为位姿方向的测量无效(WPR值的所有测量值都为0)。

看起来你在开始校准时选择了6个DOF测量(姿势)。如果您使用激光跟踪仪，则应选择3自由度测量，除非您使用支持姿势测量的激光跟踪仪(激光跟踪仪的RoboDK驱动程序也支持它)。

为了解决这个问题，并利用您已经进行的测量，我导出了所有的测量表，并删除了测量和工具(列10-12和16-18)的姿态取向信息。您可以使用Excel编辑这些文件并重新导入表。另一种选择是重新开始所有的测量。请参阅所附的项目。

我相信基本设置和工具设置是正确完成的。你能确认你把目标放在这个位置吗?


你把激光追踪器放在转盘上了吗?你移动了吗?

我注意到你用了设定测量基准选择。我强烈建议您在第一次校准时不要使用此选项，因为它可能会导致混乱。您应该简单地运行校准过程，而不设置任何参考。

在你测量之前，这个机器人工作正常吗?(例如，熟练掌握)
机器人的型号是不同的，但是，我检查了DH表，一切看起来都是正确的(所有参数都符合你的机器人规格表)。

由于某种原因，与标称期望值相比，测量值仍然相差100-200毫米。对于这样的机器人，我们最多应该看到5-10毫米。我们认为测量有效的默认公差是20毫米(可以在工具-选项中增加，然后选择精度选项卡)。

一种排除故障的方法是用电子表格打开测量表，复制测量值并粘贴到RoboDK中。我为附件项目的前5点做了这个过程。当您滚动预定的测量时，您应该看到真实的测量值。

如果我们无法找到问题的根源，我会重新运行校准而不使用设定测量基准选项(我删除了附加的项目)。

[卡尔]

谢谢你，艾伯特，自由度是有意义的!我又读了一遍校准手册，意识到我拥有的一切都是测量参考，而不是机器人基本框架。我明天用3of重新运行，没有设定参考。

这只手臂失去了控制，我没有控制工具，所以我只是用肉眼观察白色的痕迹。也许这是主要的错误，我明天可以用圆珠笔把它擦掉。

你是正确的，SMR在那个位置(校准工具1)，我将在明天更新这个线程与所有这些变化的结果。

[卡尔]

重新运行校准而不使用设定测量基准选项

我按照你的建议重新进行了校准，但结果还是一样。3DOF，没有测量参考，在重置和重新创建校准程序之前，我用一个刻度表来掌握机器人。

为了刺激，我尝试重新安排所有的帧WRT的基本帧。同样的事情!这是rdk文件。

还有两件奇怪的事情:

1)这个“跟踪目标”复选标记选项只是让跟踪器放弃测量，并指向它正在寻找的地方的几个度的位置。它必须被检查，以使跟踪器实际测量任何东西。一定不是我的情况，但它突然开始不检查每次我做一个新的校准操作。(见附件followtracker.png)

2)另一个奇怪的“突然”的事情是，当我完成最后一次校准时，它翻转了我的工具。它是否根据校准测量更新了我的工具?也许我应该把工具拿下来直接在法兰上做这个?(见附件flip.png)

[艾伯特]

运动学模型有些问题。我会再次检查机器人的运动学是否正确。

我们可以通过简单地检查点列表来验证机器人是否在RoboDK中正确建模。确保你移走了工具和底座框架，这样工具就是机器人法兰，底座框架就是机器人底座。然后，如果机器人姿势是正确的，您可以验证任何关节值(RoboDK姿势vs KUKA teach pendant姿势)。

因为机器人模型不对，所以工具被翻转了。

此外，一旦你完成了基础设置和工具设置，如果你选择“跟踪目标”，激光跟踪仪应该指向目标/SMR。该精度应在2-5毫米以内。我们目前看到的平均位置误差为170毫米。这是太多了，它应该在5毫米左右。这可能是因为不同的标称运动学。我会再次检查机械臂是否正确。你甚至可以测量链接之间的距离(粗略地用卷尺测量)，以确保没有人改变任何机器人链接，我们已经在使用过的机器人上看到了这一点。

[卡尔]

Follow Target选项很有意义!所以它只是射向它应该在的地方，这恰好是6英寸远。

140维与我这里的尺寸相匹配，这是我卷尺能测量到的最接近的尺寸。与robodk机器人模型尺寸相匹配。

我在没有主轴工具的情况下重新制作了细胞，并从库中重新下载了140，我今天将在没有工具的情况下运行雷电竞app下载安卓它(也从机械臂上移除)。

在我运行工具设置后，它会问我是否要更新工具框架(或校准工具框架，我不记得了)，默认是Yes。我只是点了同意，也许我不该这么做?

[卡尔]

使用一个全新的rdk单元。

我取下了工具，只是运行了基础/工具校准。正如你在截图中看到的，该程序添加了另一个“CalibTool 1”框架(红色圆圈)，除了我在法兰上做的那个，但它距离工具法兰100mm左右。我测量了我的机械臂，它与rdk程序中KR140模型的尺寸相匹配。(只是移动一个参考系来测量距离)

与此无关，我保存并关闭，再次打开，奖金CalibTool 1现在被移回法兰。耸耸肩，我尝试创建校准点，但python错误(见附件)。我尝试删除校准，并通过导入测量重做，但结果是相同的python错误。


你知道还有什么问题吗?

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一时兴起，我尝试删除我所做的CalibTool 1帧，这让python脚本运行。有一堆碰撞错误，所以我删除了帧asm，现在它很好。滚动这些点，我没有看到任何可能的碰撞，所以我明天会运行它。(今天已经超时了)

[艾伯特]

CalibTool 1会在运行Create measurement脚本时自动添加。

激光跟踪器目标被放置在以下TCP位置:
X=-6.93, Y=-28.67, Z=19.58 mm

明白吗?

如果是，您可以运行校准过程。确保不要移动激光追踪器。激光跟踪仪在所有测量过程中应保持在同一位置。

如果您取消选中“跟踪目标”选项，激光跟踪器将自动指向您的目标。

[卡尔]

激光跟踪器目标被放置在以下TCP位置:
X=-6.93, Y=-28.67, Z=19.58 mm

看起来差不多!只是奇怪的是参考系暂时更远了100mm(仅在外观上)