[Robotux]

你好,

我有一个由机械臂和2个堆叠的直线机构组成的站。第一，机构在加工过程中具有限制和预定位置。第二线轴移动被加工的零件，并与机械臂同步。
在这个设置中，我注意到在生成的程序中，每当第一个机构改变其位置时，X轴就会出现偏移。这个偏移量等于第一个机构位置的变化。而更新机器人加工项目(RMP)并不能解决这个问题。重启RoboDK似乎解决了这个问题，机械臂再次遵循切割路径。

我附上了一个示例环境，您应该能够在其中重现它。复制步骤:
1)更新RMP。机械臂按照应有的路径进行切割。
2)将第一机构(KUKA KL)移动到不同的位置。
3)再次更新RMP。当机器人尝试执行时，应该出现一个与切割路径的偏移
重启RoboDK使其再次工作。

还注意到，关闭同步后，这个问题就消失了。

[艾伯特]

同步机制不支持这种类型的设置。您绕过了同步轴的概念，在第一个轴上添加了第二个轴，但不考虑进行同步。

将两个线性轴捆绑为一个，然后同步该机制会更有意义。

[Robotux]

谢谢你的澄清。我知道这并不典型。我不认为把它与这些机构结合起来有多大意义，因为在加工过程之前，第一个轴已经预定义了它移动的位置。在加工过程中不动。因为在第一次更新RMP时它不会移动，所以同步会按照预期的方式进行。
一个小问题是，当第一个轴预定义位置被改变并且RMP被更新时，就会出现偏移。所以听起来像是第二个机构(输送带(2m)底座)的基础框架坐标没有更新(至少在RoboDK重启之前没有更新)。
因为RoboDK重启后重新开始工作，并且是新的第1轴预定义位置，所以在重新计算加工路径时，似乎有些数据没有更新

[艾伯特]

不需要重新计算的是同步机制本身。您可以重新链接同步机制以重新计算它，并修复带有意外偏移的问题。