[bipedman]

你好,

我需要为精密自动化公司的PF3400机器人创建一个机器人模型进行仿真。我有stp文件的每个部分，如基地，joint1, joint2, joint3和关节4。我已经知道，RoboDK中的新机制或机器人可以使用实用工具《模型机制》或机器人创建。
不幸的是，PF3400的运动学不包括在RoboDK提供的机器人类型中。

我的问题是二。

1)如何为PF3400 (.robot)创建机器人模型?

2)在RoboDK的在线机器人库中已经提供了PF400的机器人模型(与PF3400的运动学相似，但连杆长度不同)。我可以通过修改PF400的机器人模型(例如替换stp文件和调整链接长度)来创建PF3400的机器人模型吗?

提前感谢，
Junwon。

[艾伯特]

嗨Junwon,
我们可以为您添加这个机器人。我们需要您的机器人的3D文件(最好是STEP或IGES格式)添加到RoboDK。如果你能提供一份包含尺寸和机器人相关信息的PDF草图(有效载荷、到达范围等)，这也会有所帮助。
谢谢你！
艾伯特

[bipedman]

艾伯特,太棒了!

我附加了两个zip文件，其中包含PF3400的IGS文件和一个带有规格的pdf文件。（http://preciseautomation.com/Brochures_C...PF3400.pdf）

PF3400根据J1 (Z)轴长度有3个改型。
我的PF3400是J1 (Z)轴的1600mm版本。
PF3400可以与3个选项(1m, 1.5m, 2m)的额外线性导轨组合。

首先，我想让你把我的机器人(1600mm版本)添加到机器人库中。
然后，如果你能添加PF3400和线性轨道的所有变体，我也会很高兴。

附加的zip文件包括所有变量的IGS文件，pdf文件包括所有变量的信息。
- [1] PF3400 &线性导轨:PF3400的3个IGS文件
- [2] PF3400 &线性导轨:3个IGS文件用于线性导轨

谢谢你,
Junwon

[bipedman]

艾伯特,
最近怎么样?
我很期待在RoboDK中看到PF3400。

谢谢你！
Junwon。

[艾伯特]

嗨Junwon,

您的精确PF3400 Scara机器人现在可以在库中使用:
//www.jasonament.com/library?n=Precise-PF3400-400

我希望现在还不算太晚。

艾伯特

[bipedman]

艾伯特,
很高兴听到这个消息。
我马上去查一下。

非常感谢。
Junwon

[bipedman]

嗨,阿尔伯特,

当我在RoboDK中使用PF3400(1160)模型时，我发现一个问题。
当我试图改变机器人参数面板中的“关节最小”和“关节最大”参数时，RoboDK崩溃了。
我需要改变它们。
你可以检查一下是否可以修改吗?(例J3: -167.0~167.0 => 12.0~348)


提前感谢，
Junwon

[robonoob]

嗨，Albert和Junwon，

我有一个相关的问题。我相信Junwon想要将关节范围从-167->167改为12->348，因为PF系列的机器人运动不正确。前臂应该能够通过“收”的位置在肩膀下摆动，但相反，这条路径超出了范围。

精确的文档特别列出它为-167到167，所以我相信这实际上是什么值应该是，但我们希望0度的关节3有前臂“掖”，而不是“坚持直出来”。

这有道理吗?我认为我的建议是如何修复它，但如果不能，那么我将不得不做俊远想做的同样的事情。不幸的是，从RoboDK生成的任何东西都不会匹配真正的PF机器人。

谢谢!

[艾伯特]

通过双击机器人面板上的关节标签，您可以轻松地更改机器人关节限制。

[robonoob]

通过双击机器人面板上的关节标签，您可以轻松地更改机器人关节限制。

我可以做到这一点，而不会出现俊元报告的崩溃，所以我可以继续进行。然而，RoboDK中的物理限制不应该与它所模拟的真实机器人相匹配吗?