[KristanOP]

我们正在调查发起砂光机的法兰ur10e 45或者90度角,摆脱一些不奇点问题以及希望提高cobot的运动。

我现在面临的问题是,RoboDK不“理解”的旋转桑德并不重要。
所以当我教学上的一个点表面x和y方向总是指向的方向,因为它正面临首次创建时,尽管这不是necesarry砂光的应用程序。目标的位置很重要,没有工具的旋转。
所以我想是让cobot使用法兰直接桑德在正确的方向,而不是它不得不承担一些奇怪的位置。

我已经包括了两张图片,作为进一步解释我想做什么,你可以忘记第二个机器人在后面。在前面的是真正重要的。第一个( )显示位置cobot认为在正常情况下和seccond图片 显示的位置我想假设但是x和y轴箭头指向不同的方向就是目标实际上是什么。

我可以去槽点和tcp变成所需的方向,但这需要年龄与我们更大的项目。是否有办法让cobot自己“思考”来旋转法兰更好的位置可以认为?

我们使用你的10 e是否有帮助。

我希望我已经清楚在描述我们的问题,有人将能够帮助我们!

谢谢你的关注,

Kristan Oppersma

[艾伯特]

你使用教目标表面特性吗?

您可以选择项目教育目标表面你会看到一个蓝色的轮扭转Z轴。

您还可以使用左,右箭头键adjut取向。

另一个选择是改变你TCP的旋转。

[KristanOP]

你使用教目标表面特性吗?

您可以选择项目教育目标表面你会看到一个蓝色的轮扭转Z轴。

您还可以使用左,右箭头键adjut取向。

另一个选择是改变你TCP的旋转。

嗨,阿尔伯特,

谢谢你的反应!
目前只是一个概念验证;机器人安装是否会受益于桑德附加在一个角度,这样就不会造成现在的问题。
但最终我们将使用poduct图纸的砂光行包含在画画。在这一点上我不能简单地去槽所有可选的点调整机器人所需的位置,那样会花费了太多的时间。

我所希望的是,有一种方法RoboDK / Cobot明白桑德附加到法兰角,因此能够修复它的立场本身使用法兰旋转找到最好的/一个更好的地方。我希望我可以有能力让桑德它自身的机制,以便它可以自由旋转本身但这并没有解决这个问题。

这不是世界末日,如果是不可能的,这只会证明这不是一个可行的解决方案。

[艾伯特]

你描述的是可能的。你可以简单地改变机器人的活动工具(TCP)一个虚拟的TCP进行测试。当你移动TCP你会发现如果你的目标是可获得的。

你可以移动的TCP控股Alt + Shift键,您将看到征兆没有可及的目标。