[KristanOP]

我们正在考虑在ur10e的翼缘上安装一个45度或90度的磨砂机，以消除一些奇点问题，并希望改善协作机器人的运动。

我现在面临的问题是RoboDK不“理解”旋转的砂光机并不重要。
所以当我在表面上教一个点的x和y方向将始终指向它在第一次创建该点时所面对的方向，即使这在打磨应用程序中是不必要的。目标的位置很重要，而不是工具的旋转。
所以我正在尝试的是让合作机器人使用法兰来指导砂光机在正确的方向，而不是它必须假设一些奇怪的位置。

我附上了两张照片，为了进一步解释我要做的事情，你可以忘记后面的第二个机器人。前面那个才是最重要的。第一个( )显示了合作机器人在正常情况下的位置和第二张图 显示了我想要它假设的位置，但x轴和y轴箭头指向不同的方向，然后就是目标的实际位置。

我可以自己通过这些点，并将TCP转换为所需的方向，但对于我们的大型程序来说，这将花费很长时间。有没有一种方法可以让协作机器人在旋转法兰时“独立思考”，从而获得更好的位置?

如果有用的话，我们使用UR 10e。

我希望我已经清楚地描述了我们的问题，有人能帮助我们!

谢谢大家，

Kristan Oppersma

[艾伯特]

你是在表面特征上使用教学目标吗?

您可以选择表面上的Program-Teach目标你会看到一个蓝色的轮子绕着Z轴转动。

您也可以使用左右方向键来调整方向。

另一种选择是改变TCP的旋转。

[KristanOP]

你是在表面特征上使用教学目标吗?

您可以选择表面上的Program-Teach目标你会看到一个蓝色的轮子绕着Z轴转动。

您也可以使用左右方向键来调整方向。

另一种选择是改变TCP的旋转。

嗨,阿尔伯特,

谢谢你的反应!
目前这只是一个概念验证;看看机器人的安装是否真的会受益于将磨砂机固定在一个角度，所以现在这不会造成太大的问题。
但最终我们将使用产品图纸，其中包括砂光线。在这一点上，我不能简单地通过所有可选的点来调整机器人到所需的位置，因为这将花费太多的时间。

我所希望的是，有一种方法可以让RoboDK/Cobot理解磨砂机以一个角度连接到法兰上，因此能够使用法兰旋转来确定它的位置，以找到最好的/更好的位置。我曾希望我可能已经能够使磨砂机它自己的机制，这样它将被允许自由旋转，但这并没有解决问题。

如果这是不可能的，那也不是世界末日，那只会表明这不是一个可行的解决方案。

[艾伯特]

你所描述的是可能的。您可以简单地将机器人的活动工具(TCP)更改为虚拟TCP进行测试。当您移动TCP时，您将看到您的目标是否可达。

你可以通过按住Alt+Shift移动TCP，你会在无法到达的目标上看到警告标志。