[sam.choy]

你好，roboDK团队，

我的请求是关于实现一个驱动程序和一个后处理器来控制机器人Dobot MG400。在roboDK库中已经存在机器人，它允许执行模拟。

把真正的机器人和roboDK连接起来会很有趣。

这是各种Dobot工业机器人的链接:
https://github.com/Dobot-Arm/TCP-IP-Prot...ADME-EN.md
该SDK适用于Dobot协作机器人CR/MG400/M1Pro系列的二次开发。基于TCP / IP通信协议，并提供对Java / c++ / c# / Python / ROS / MATLAB / LabVIEW / Android Demo的支持。

在我们的实验室，我们已经购买了10套DoBot MG400和31套RoboDK许可证。
我们将有兴趣测试驱动程序，并帮助开发。

最好的问候,
山姆白菜

[艾伯特]

我们目前有一个Dobot魔术师机器人的驱动程序。你知道它在Dobot MG400上也能工作吗?

如果没有，我们很乐意与您合作，改进我们的Dobot驱动程序，以支持MG400机器人。如果您通过电子邮件(info@www.jasonament.com)与我们联系，我们就可以开始处理这个问题。

[sam.choy]

我们目前有一个Dobot魔术师机器人的驱动程序。你知道它在Dobot MG400上也能工作吗?

如果没有，我们很乐意与您合作，改进我们的Dobot驱动程序，以支持MG400机器人。如果您通过电子邮件(info@www.jasonament.com)与我们联系，我们就可以开始处理这个问题。

Dobot魔术师后处理不能应用在Dobot MG400上，因为它使用Lua脚本。
我做了第一个版本的后处理器，它似乎不是很好地工作目前。

[艾伯特]

太好了，谢谢分享。

这个后期处理器有什么问题吗?如果您可以分享您得到的错误消息或错误代码，我们可以更好地帮助您。

[艾伯特]

我注意到在生成关节动作时有一个问题。你应该提供关节值，而不是姿态。我附加了后期处理器和一些小的编辑。

[sam.choy]

无论如何，我发现关节移动应该提供笛卡尔点而不是关节值。
我认为联合值应该适用于。

[艾伯特]

根据您提供的信息，使用绝对关节运动来进行关节移动可能会更健壮(RoboDK后处理器中的MoveJ函数)

另外，对于线性运动，最好不要指定手臂的方向。

我附上了更新后的后处理器。