我们做了一系列测试，得到了一些奇怪的结果，我们发誓在不同的日子会得到不同的结果。但附件是我们迄今为止最完整的测试，以及它今天在做什么。它从头创建一个站点，但您需要将其指向UR10e。机器人文件。
似乎在最新版本中，假设some_target.关节()将是准确的是不安全的，除非我们在调用关节()之前执行了some_target.setParam("Recalculate")。
但是我们在不同的linux robodk版本上得到了不同的结果。简介:
5.4.3:似乎以最自然的方式自动更新，除了在运行post时，它使用了错误的值。
5.5.2和5.5.3:program.setParam('RecalculateTargets')似乎被打破了
5.5.4:不会像5.4.3那样更新，但是target.setParam(' RecalculateTargets')和program.setParam('RecalculateTargets')似乎会触发更新，并且“在生成之前重新计算目标”复选框似乎会导致它在post中输出正确的关节。
完整的输出:
代码:
美元。/ test.py
RoboDK版本号:5.4.3.22250
目标PoseAbs: [687.885， -174.1500000000001, 913.15]
目标关节:[[-0.000]，
[-90.000]，
[-90.000]，
[0.000]，
[90.000]，
[-0.000]]
移动目标的父参考系
好:有趣，关节自动更新。对于我来说，5.5.4版本没有做到这一点。
好:target. setparam('重新计算')后的目标关节是正确的
移动参考系回到它原来的姿态
好:有趣，关节再次自动更新。对于我来说，5.5.4版本没有做到这一点。
好:经过另一次重新计算，目标是回到原来的关节
移动目标的父参考框架
好:关节自动更新
尝试program.setParam(“RecalculateTargets”)
好:关节更新
移动参考系回到它原来的姿态
好:关节再次自动更新。
移动目标的父参考框架
好:关节自动更新
请在RoboDK GUI中右键单击“程序”，选择“重新计算目标”，然后按enter
好:关节更新
移动参考系回到其原始姿态并重新计算以确保更新
移动目标的父参考框架
好:关节自动更新
好:运行后处理程序后，关节是正确的
/tmp/program.csv中的关节预计非常接近:[0.0，-99.40054503189285，-79.77440517824634，-0.8250497898608222,90.0，-7.016709298534877e-15]
这是内容。它们匹配吗?
指令,X(毫米),Y (mm)、Z(毫米),Rx(度)变化(度),Rz(度),j - 1(度),J2(度)、J3(度),阁下(度),J5(度),卫星(度)
项目开始,项目
注释，由RoboDK v5.4.3在16/02/2023 19:33:47为UR10e生成的程序
注释，使用标称运动学。
,913.150移动关节,687.885,-1174.150,0.000,90.000,-90.000,0.000000,-90.000000,-90.000000,0.000000,90.000000,-0.000000
项目完成,项目
移动参考系回到它原来的姿态
美元。/ test.py
RoboDK版本号:5.5.3.23011
目标PoseAbs: [687.885， -174.1500000000001, 913.15]
目标关节:[[-0.000]，
[-90.000]，
[-90.000]，
[0.000]，
[90.000]，
[-0.000]]
移动目标的父参考系
错误:目标关节保持不变，即使目标波塞abs改变:[787.885，-174.1500000000001,913.15]
好:target. setparam('重新计算')后的目标关节是正确的
移动参考系回到它原来的姿态
目标关节没有更新，所以setParam('Recalculate')似乎是一个命令，而不是一个持久设置
好:经过另一次重新计算，目标是回到原来的关节
移动目标的父参考框架
Bug:关节再次没有更新，这并不奇怪。
尝试program.setParam(“RecalculateTargets”)
错误:关节没有改变，即使program.setParam(' recalculattarget ')
回溯(最近一次调用):
文件"./test.py"，第100行，<模块>
断言False，“中止，所以我们不会混淆自己”
AssertionError:中止，所以我们不会混淆自己
美元。/ test.py
RoboDK版本号:5.5.4.23074
目标PoseAbs: [687.885， -174.1500000000001, 913.15]
目标关节:[[-0.000]，
[-90.000]，
[-90.000]，
[0.000]，
[90.000]，
[-0.000]]
移动目标的父参考系
错误:目标关节保持不变，即使目标波塞abs改变:[787.885，-174.1500000000001,913.15]
好:target. setparam('重新计算')后的目标关节是正确的
移动参考系回到它原来的姿态
目标关节没有更新，所以setParam('Recalculate')似乎是一个命令，而不是一个持久设置
好:经过另一次重新计算，目标是回到原来的关节
移动目标的父参考框架
Bug:关节再次没有更新，这并不奇怪。
尝试program.setParam(“RecalculateTargets”)
好:关节更新
移动参考系回到它原来的姿态
目标关节没有更新，所以program.setParam('RecalculateTargets')似乎是一个命令，而不是一个持久设置
重新计算来更新关节
移动目标的父参考框架
Bug:关节再次没有更新，这并不奇怪。
请在RoboDK GUI中右键单击“程序”，选择“重新计算目标”，然后按enter
好:关节更新
移动参考系回到其原始姿态并重新计算以确保更新
移动目标的父参考框架
Bug:关节再次没有更新，这并不奇怪。
好:运行后处理程序后，关节是正确的
/tmp/program.csv中的关节预计非常接近:[0.0，-99.40054503189285，-79.77440517824634，-0.8250497898608222,90.0，-7.016709298534877e-15]
这是内容。它们匹配吗?
指令,X(毫米),Y (mm)、Z(毫米),Rx(度)变化(度),Rz(度),j - 1(度),J2(度)、J3(度),阁下(度),J5(度),卫星(度)
项目开始,项目
注释，由RoboDK v5.5.4在16/02/2023 19:35:42为UR10e生成的程序
注释，使用标称运动学。
,913.150移动关节,687.885,-1174.150,0.000,90.000,-90.000,0.000000,-99.400500,-79.774400,-0.825050,90.000000,-0.000000
项目完成,项目
移动参考系回到它原来的姿态
