[艾伯特]

我错过了另一个重要的点:

当你使用一个同步转盘与机器人加工项目,你应该选择你的对象的引用连接或参考附加到你的转盘(参考系与转盘移动)。这张图片显示了正确的设置。之前的项目我提供你不是最优程序生成。

的根点唱机转盘转台的位置参考轴的转盘设置为0度(E1)。这需要正确配置机器人控制器(通过校准的根点转盘)和正常进口RoboDK(更新“我的机制基础”引用RoboDK项目)。


然后,当您生成库卡SRC代码然后你应该看到和E1值同步维护工具取向的静态(工具取向E1转盘运动补偿)。

同样重要的是要正确地定义您的美元基础框架。当你生成程序库卡机器人和同步轴你会看到下面的代码:

代码:

;- - - - -(基地)——设置参考
;使用外部轴
;美元基础= EK (EX_AX_DATA [1] .ROOT, EX_AX_DATA [1] .EX_KIN, EX_AX_DATA [1] .OFFSET)
;ACT_EX_AX = 1美元
$基础={0.000框架:0.000 X, Y, Z的130.175,0.000,0.000 B, C 0.000}
;- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -

你可能需要配置后处理器的输出基本定义内联,使用EK函数(如输出注释所示)或链接到现有BASE_LIST定义。我们可以帮助你如果你有示例程序显示你的转盘是如何配置的。

如果你能分享你的机器。DAT文件我们可以帮你更好的(我们不是库卡专家,但是我们可以帮助你解决)。