[彼得Shryock]

后终于从一个简单的路径Fusion360 RoboDK使用插件,转盘的转动迫使一个旋转的轴。改变参考从“基地”这是绑定到法兰同步机制,以“(起源)机器人基地2”一样“基地的一部分,”但不是绑定到机制法兰(不旋转转盘)似乎并没有帮助。

把“允许Z + / -旋转工具(0)给了我错误的机器人不能达到所有的目标。
选择最低工具取向变化和教学机器人的位置没有解决它。
选择“移动外部轴”或“优先考虑外部轴”并没有解决它。

当我有一个“工作”计划(有一个绿色的复选标记,但机器人旋转头部,冲破了表和部分),我点击“保持pos。”试图锁定头靠近机器人。有红色的X[机器人不能达到所有目标路径),然后反选“保持pos。”甚至“工作”计划我刚刚给我是一样的红色X错误无法达到目标。我所做的是检查,那么取消保持pos。它想改变什么?

所有我想做的是位置上的头- y的一部分在90度角,并允许转盘旋转的主轴只需要提高和降低机器人基地ref Z。

*更新*

我做了一个例子参考,试图更好地沟通这个问题。今天我帖子的限制,只能附加7项。
上你会看到笛卡尔坐标改变X, Y,和一个转盘的转动。它像我的参考系对机器人基地是转盘法兰。如果真是这样,那有意义。但是无论我做什么我参考系,转盘法兰引用重写它。这种行为也体现在程序中,使刀架在可笑的方向旋转,导致碰撞。

无论你需要从我更好地沟通这个问题,请让我知道。我一直在解决这个问题超过一个月了,没有支持。我只是想前进。我们有一个专业的许可,并支付1年的维护。我叫、邮件和论坛发布,并利用RoboDK“帮助>请求支持”选项。

谢谢你！

——彼得•Shryock (Jon Shryock LLC / Shryock装饰)

[艾伯特]

很抱歉,我们花了很长时间回到你。给我们发送一封电子邮件是最好的如果你的专业执照。

我相信你正在寻找选项”汽车广告样稿”。激活此选项在转盘优化设置阻止了陌生的Z轴旋转的工具在你共享的项目。
使用这个选项被激活,您主要需要调整这两个设置:

1. 转变将(在转盘优化,目前180度)允许您控制的角度对XZ平面转盘根肋骨。
   
2. 路径工具抵消允许您控制在Z轴旋转的工具。Z的旋转零将垂直(工具X轴指向)。另外,选择+ Z是重要的,使工具如此行事(您已经选择或可能是与转盘设置默认设置)。
   

见附件图片和你的项目和我的编辑。


我建议你设置“允许+ / - Z旋转工具”为0度,我不推荐你使用“智能优化”,因为它将需要更长的时间来计算。上面提到的设置应该允许你完全控制你想如何管理转盘和给你快的结果(例如,如果您使用的是+ 1 m点)。

[艾伯特]

我错过了另一个重要的点:

当你使用一个同步转盘与机器人加工项目,你应该选择你的对象的引用连接或参考附加到你的转盘(参考系与转盘移动)。这张图片显示了正确的设置。之前的项目我提供你不是最优程序生成。

的根点唱机转盘转台的位置参考轴的转盘设置为0度(E1)。这需要正确配置机器人控制器(通过校准的根点转盘)和正常进口RoboDK(更新“我的机制基础”引用RoboDK项目)。


然后,当您生成库卡SRC代码然后你应该看到和E1值同步维护工具取向的静态(工具取向E1转盘运动补偿)。

同样重要的是要正确地定义您的美元基础框架。当你生成程序库卡机器人和同步轴你会看到下面的代码:

代码:

;- - - - -(基地)——设置参考
;使用外部轴
;美元基础= EK (EX_AX_DATA [1] .ROOT, EX_AX_DATA [1] .EX_KIN, EX_AX_DATA [1] .OFFSET)
;ACT_EX_AX = 1美元
$基础={0.000框架:0.000 X, Y, Z的130.175,0.000,0.000 B, C 0.000}
;- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -

你可能需要配置后处理器的输出基本定义内联,使用EK函数(如输出注释所示)或链接到现有BASE_LIST定义。我们可以帮助你如果你有示例程序显示你的转盘是如何配置的。

如果你能分享你的机器。DAT文件我们可以帮你更好的(我们不是库卡专家,但是我们可以帮助你解决)。

[彼得Shryock]

哇!所以我从来不知道什么是EK命令。但在阅读你的解释,做研究,我能让我的机器人做什么模拟显示。我们已经在这一个多月来,所以我很感激很多!

我走进KRC2控制器,访问我的测量文件夹,发现一些外部轴信息。
我改变了我的根和偏移量数据,并确保RoboDk有相同的引用。
之后,我走进的代码,把美元”;“在我基地}{框架代码块,然后删除”;“从基地EK美元行代码。

现在它工作!再次感谢。

[艾伯特]

太好了!谢谢你的反馈。我刚刚发给你的电子邮件和更多的信息。

让我们知道如果你需要帮助定制集成的后置处理程序,以确保正确地完成。

[卡尔]

太好了!谢谢你的反馈。我刚刚发给你的电子邮件和更多的信息。

让我们知道如果你需要帮助定制集成的后置处理程序,以确保正确地完成。

伟大的时间在这篇文章中,我与我们的库卡做同样的事情。我们是通过Sprutcam设置不使用EK基地,现在看来我必须改变它到一个EK使用我们的校准滤波器。艾伯特,你有一些基本信息设置适当的细胞吗?本周我将开始骂个不停。
谢谢,

卡尔

[艾伯特]

你不需要使用EK函数生成的SRC文件中如果你的控制器已正确配置为使用外部轴。RoboDK如果是这样的话,默认的后置处理程序应该生成有效的代码为您的设置和美元的基本定义是夹具的位置对转盘引用(引用)移动。

以下2个文件从你的库卡机器人控制器可以帮助理解系统或定制构建你的库卡系统/工作区使用外部轴:

• 的方式呈现\ R1 \ System \ config.dat美元
  
• 的方式呈现\ R1 \马达思班\ machine.dat美元
  

例如,转盘的根位置应该在MACHINE_DEF部分的配置。dat文件,看起来像这样:

代码:

MACHINE_DEF[2] ={名称[]“dkp - 400 _1_40a_400v 1”, COOP_KRC_INDEX 1,父母[]“世界”,根{2672.26392 1890.59399 X, Y, Z 2.61580, -0.157900, 0.0605000 B, C -0.128300}, MECH_TYPE #简单,几何[]“ObjectId = -2108611977 "}

系统将使用这个根点的原因是有点棘手,可能有很多“机器def”和许多根点定义。

这是我的理解的工作方式寻找您的设置或修改正确的设置:

• 当你这样做在你的SRC文件:
  BAS (# ex_BASE, 9)或BAS(#基地,9)
  (我相信# ex_意味着外部轴,但我见过#基础工作与外部轴)
  你告诉你想使用指数9MACHINE_FRAME_DAT
  
• 如果你看看这个MACHINE_FRAME_DAT你会看到:
  MACHINE_FRAME_DAT [9] = {MACH_DEF_INDEX 2、家长[]“dkp - 400 _1_40a_400v 1”,几何[]“ObjectId = -474606353 "}
  
• 的MACH_DEF_INDEX 2说这是使用MACHINE_DEF[2](上图)行。
  
• 最后,BASE_DATA[9]或美元的基础定义您的SRC文件可能只是你的夹具安装在转盘的抵消。
  

简而言之,BAS函数设置函数,构建整个系统基于这些指标只有一行。如果你不叫你的基地我理解的BAS函数有一个默认的系统触发的指数。

[卡尔]

好的,所以我想我应该能把任何东西放进BAS (RoboDK #基地,[数字]),它会假设我有正确的设置的机器人比赛。因为它已经运行Sprutcam 2年让我们看看RoboDK第一。

我取代了“基础= BASE_DATA[1]”与“BAS (# ex_BASE, 2)”来匹配我的配置。dat,但是没有运气。我试着BAS(#基地,2)——同样的结果:进口反复“失败的名义逆运动学计算”。双击各种MoveL命令说,目标是不可到达的。甚至第一MoveJ不是可及。

有配置。dat文件类型内部RoboDK我需要编辑吗?

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下面是我的测试.rdk和.src文件。

[艾伯特]

我看到一些细节关于你如何建立你的细胞,可以改善:

1. 你应该添加一个坐标系统连接到转盘,使其积极的参考。这意味着它应该选择在你的机器人面板作为参考。我以为这是0,0,0,0,0,0位置对根点(XYZABC)。
   
2. 你应该扩大的共同限制你的转盘(RoboDK E1,或者联合7),所以它接受你的关节。
   
3. 我相信你希望你转盘的旋转交换(联合意义被设置为1)。
   

您可以导入您的SRC文件(如构成目标),你可以确保运动它是你所希望的。

请看附呈文件和图像。


另一方面,我建议您进口加工文件为恰当的文件。

[卡尔]

您可以导入您的SRC文件(如构成目标),你可以确保运动它是你所希望的。

我可以导入一个SRC文件作为构成目标和模拟初始使用RDK文件你,但过滤不工作。我得到一个“不能过滤目标”在每一行(capture.png)


我不能从sprutcam出口一个有用的恰当的文件,这似乎并没有一个选项。

转台参数,如果我选择“使用校准模型”它说机器人不是校准,但机器人上的绿点是突出和活跃的参考系。(capture2.png)

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不知道为什么了,我错误的捕捉。png文件。这是错误消息时,生成一个过滤程序。