[彼得Shryock]

在最终获得一个简单的工具路径后，使用插件从Fusion360工作到RoboDK，转盘的旋转迫使主轴旋转。将参考从绑定到同步机构法兰的“Part Base”更改为与“Part Base”位于相同位置的“(Origin) Robot Base 2”，但不绑定到机构法兰(它不随转盘旋转)，似乎没有帮助。

输入“允许工具Z轴旋转+/-(0)给我的错误是机器人不能到达所有目标。
选择最小的工具方向变化并教授机器人位置并不能解决这个问题。
选择“移动外部轴”或“优先考虑外部轴”都不能解决这个问题。

当我有一个“工作”程序时(得到一个绿色的复选标记，但机器人的头部在旋转，并撞穿了桌子和零件)，我点击“Keep pos.”，试图将头部锁定在机器人附近。得到红色的X(机器人无法到达路径上的所有目标)，然后取消点击“keep pos”，现在即使是我刚刚拥有的“工作”程序也给了我同样的红色X无法到达目标错误。我所做的就是检查，然后取消检查，保持pos，它认为还有什么变化?

我所要做的就是将头部定位在部件的-Y侧，并以90度角，并允许转盘旋转，因此主轴只需要在机器人底座参考Z中提高和降低。

*更新*

我做了一个例子参考，试图更好地沟通问题。我今天的帖子达到了我的极限，只能附上7个项目。
附上你会看到笛卡尔坐标的变化在X, Y，和A，只是旋转的转盘。它就像我的参考系关于机器人底座是转盘法兰。如果是这样，那就说得通了。但无论我做什么参考系，转盘法兰参考覆盖它。这种行为在程序中也有体现，导致工具头以可笑的方向旋转，导致碰撞。

如果您还需要我更好地沟通这个问题，请告诉我。我已经解决这个问题一个多月了，没有得到任何支持。我只想向前看。我们有专业执照，并支付了1年的维修费用。我打电话，发邮件，在论坛上发帖，并利用RoboDK中的“帮助>请求支持”选项。

谢谢你！

——彼得·施洛克(乔恩·施洛克有限责任公司/施洛克制造公司)

[艾伯特]

很抱歉这么久才给你回电话。如果你拥有专业执照，最好给我们发一封电子邮件。

我相信你正在寻找一个选择。”汽车广告样稿”。在转盘优化设置中激活此选项可防止您在共享项目中看到的围绕工具Z轴的奇怪旋转。
激活此选项后，您主要需要调整以下两个设置:

1. 转变将(内部转盘优化，目前180度)允许您控制角度相对于转盘根框架的XZ平面。
   
2. 工具偏移量路径允许您控制围绕工具的Z轴旋转。Z轴为零的旋转将垂直向上(工具X轴指向上)。此外，选择+Z是很重要的，并使工具以这种方式运行(您已经选择了或可能是您的转盘设置的默认设置)。
   

看到附上的图像和你的项目与我的编辑。


我建议你将“允许工具Z旋转+/-”设置为0度，我不建议你使用“智能优化”，因为它会花费更长的时间来计算。上面提到的设置应该允许你完全控制你想要如何管理转盘，并给你快速的结果(例如，如果你使用+1M点)。

[艾伯特]

我忽略了另一点:

当你在机器人加工项目中使用同步转盘时，你应该选择你的对象附加的参考或附加到你的转盘的参考(一个与你的转盘一起移动的参考系)。此图像显示了正确的设置。我之前提供给你的项目并不是最适合程序生成的。

转台的根点是转台轴线设为0度(E1)时转台基准点的位置。这需要在机器人控制器上正确配置(通过校准转盘的根点)，并正确导入RoboDK(更新RoboDK项目中的“My Mechanism Base”参考)。


然后，当您生成KUKA SRC代码时，您应该看到A和E1值是同步的，以保持工具方向的静态(工具方向补偿E1转盘的移动)。

正确定义$BASE框架也很重要。当你为KUKA机器人生成程序时，你有同步的轴，你会看到以下代码:

代码:

；----设置参考(Base) ----
；使用外轴
；美元基础= EK (EX_AX_DATA [1] .ROOT, EX_AX_DATA [1] .EX_KIN, EX_AX_DATA [1] .OFFSET)
；ACT_EX_AX = 1美元
$ base ={帧:x 0.000, y 0.000, z 130.175, a 0.000, b 0.000, c 0.000}
；--------------------------

您可能需要配置后处理器以内联输出基本定义、使用EK函数(如输出注释中所示)或链接到现有的BASE_LIST定义。我们可以帮助您，如果您有示例程序，显示您的转盘是如何配置。

如果您可以分享您的Machine.DAT文件，我们可能能够更好地帮助您(我们不是KUKA专家，但我们可能能够帮助您排除故障)。

[彼得Shryock]

哇!所以我一直不知道EK命令是什么。但在阅读了你的解释，并对此进行了研究之后，我能够让我的机器人完全按照模拟显示的那样做。我们为此挣扎了一个多月，所以我非常感激!

我进入KRC2控制器，访问我的测量文件夹，发现了一些外部轴信息。
我改变了我的根和偏移数据，并确保RoboDk有相同的引用。
之后，我进入代码，在我的$Base {frame}代码前面放了一个“;”来阻止它，然后从$Base EK代码行中删除了“;”。

现在起作用了!再次感谢。

[艾伯特]

太好了!谢谢您的反馈。我刚给你发了一封详细信息的邮件。

如果您需要帮助定制后处理器，以确保正确地完成集成，请告诉我们。

[卡尔]

太好了!谢谢您的反馈。我刚给你发了一封详细信息的邮件。

如果您需要帮助定制后处理器，以确保正确地完成集成，请告诉我们。

写这篇文章的时机很好，我也在用我们的库卡做同样的事情。我们是通过Sprutcam设置的，没有使用EK底座，现在看起来我必须把它换成EK来使用我们的校准过滤器。艾伯特，你有一些基本的信息来正确设置手机吗?不管怎样，我这周都要开始努力了。
谢谢,

卡尔

[艾伯特]

如果控制器已正确配置为使用外部轴，则不需要在生成的SRC文件中使用EK函数。如果是这样，RoboDK的默认后期处理器应该为你的设置生成有效的代码，$BASE被定义为你的fixture相对于转盘参考(移动参考)的位置。

以下2个来自KUKA机器人控制器的文件可以帮助您了解如何构建系统或定制您的KUKA系统/工作区，以便与外部轴一起使用:

• 的方式呈现\ R1 \ System \ config.dat美元
  
• 的方式呈现\ R1 \马达思班\ machine.dat美元
  

例如，你的唱盘的根位置应该在config.dat文件的MACHINE_DEF部分，看起来像这样:

代码:

MACHINE_DEF[2]={NAME[] "DKP-400_1_40A_400V 1"，COOP_KRC_INDEX 1,PARENT[] "WORLD"，ROOT {X 1890.59399,Y 2672.26392,Z 2.61580,A -0.157900,B 0.0605000,C -0.128300}，MECH_TYPE #EASYS,GEOMETRY[] "ObjectId = -2108611977"}

系统使用这个根点的原因有点棘手，因为可能有许多“机器定义”和许多定义的根点。

这是我理解的为你的设置找到或修改正确设置的方式:

• 当你在SRC文件中这样做时:
  BAS (# ex_BASE, 9)或BAS(#基地,9)
  (我相信#ex_意味着外部轴，但我已经看到#BASE与外部轴一起工作)
  你想要使用索引9MACHINE_FRAME_DAT
  
• 如果你查看这个MACHINE_FRAME_DAT文件，你可能会看到:
  MACHINE_FRAME_DAT [9] = {MACH_DEF_INDEX 2，PARENT[] "DKP-400_1_40A_400V 1"，GEOMETRY[] "ObjectId = -474606353"}
  
• 的MACH_DEF_INDEX 2是说它正在使用MACHINE_DEF[2](上面的行)。
  
• 最后,BASE_DATA[9]或美元的基础SRC文件中的定义可以只是安装在转盘上的夹具的偏移量。
  

简而言之，BAS函数就是基于这些指标用一行代码构建整个系统的设置函数。如果你不为你的BASE调用BAS函数，我知道有一个默认的系统索引被触发。

[卡尔]

好吧，所以我想我应该能够把任何东西放进RoboDK的BAS(#BASE， [number])，它会假设我在机器人上有正确的设置来匹配。因为它已经运行Sprutcam 2年了，让我们先来看看RoboDK。

我将“BASE=BASE_DATA[1]”替换为“BAS(#ex_BASE,2)”以匹配我的config.dat，但没有运气。我也尝试了BAS(#BASE,2) -同样的结果:反复导入“未能计算名义逆运动学”。双击各种MoveL命令表示无法到达目标。甚至第一个MoveJ也无法访问。

在RoboDK内部是否有一个config.dat类型的文件，我需要编辑?

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这是我的测试。rdk和。src文件。

[艾伯特]

我看到了一些关于你如何构建可以改进的细胞的细节:

1. 您应该添加一个坐标系统附加到您的转盘，并使其成为活动参考。这意味着应该在机器人面板中选择它作为参考。我假设它在(0,0,0,0,0,0)位置相对于根点(XYZABC)
   
2. 您应该扩展您的转盘的关节限制(E1，或RoboDK中的关节7)，以便它接受您的工作关节。
   
3. 我相信你想旋转你的转盘被交换(关节感被设置为-1)。
   

然后你可以导入你的SRC文件(作为姿态目标)，你可以确保它所做的运动是你所期望的。

见附件文件和图片。


另一方面，我建议你导入加工文件作为APT文件。

[卡尔]

然后你可以导入你的SRC文件(作为姿态目标)，你可以确保它所做的运动是你所期望的。

我能够导入一个SRC文件作为姿态目标，并使用附加的RDK文件模拟它，但过滤不起作用。我得到一个“不能过滤目标”在每一行(capture.png)


我不能从sprutcam导出有用的APT文件，所以这似乎不是一个选项。

此外，在转盘参数中，如果我选择“使用校准模型”，它会说机器人没有校准-但机器人和活动参考系上的绿点会突出显示。(capture2.png)

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不知道为什么张贴，我有错误的capture.png文件。下面是尝试生成筛选程序时的错误消息。