5的建议来达到完美的机器人钻井- RoboDK博客

钻井是一个伟大的任务给一个机器人。但是,有几件事情你需要记住实现质量的钻。这里有5个技巧以确保成功。

机器人钻井是一个受欢迎的任务在各种不同的行业。它是用于应用程序从手术机器人飞机制造业。

近年来,我们看到机器人被用于通过病人颅骨钻协助人工耳蜗植入手术。我们也看到机器人在太空钻井当火星机器人钻入火星表面的好奇心。

机器人钻井RoboDK的也是一个受欢迎的应用程序在用户。但是,它可以是一个棘手的任务,如果你不遵循一些简单的建议。

为什么钻井可以与机器人棘手

虽然钻井是一个伟大的任务给一个机器人,它并不总是最简单的一个实现。几个因素结合相当具有挑战性的任务,包括材料的硬度、机器人的刚度,获得力传感、离线编程的校准软件,等等。raybet雷竞app下载

如果你不考虑这些因素,钻井的质量低。

当然,你可以尝试克服这些挑战的解决方案最近麻省理工学院的研究人员在2018年6月提出的。他们用人类脑电波教机器人不能正常钻井时。然而,这似乎不太实用的工业环境中,不是吗?

相反,这里有5个技巧以确保质量钻孔机器人。

机器人钻井可以产生非常高的机器人部队在几个方向和演习。这些部队将影响机器人的选择、钻井工具,和控制策略。

每个小组以不同的方式增加演习更深层次的工具。外汇和有经验的财政年度振动振幅逐渐增加。Fz和Fr迅速增加的钻井,然后继续增加逐渐随着孔深。

机器人的刚度是指所有关节的刚度。有限的最大扭矩,关节可以应用。

数控钻床相比,机器人有很低的刚度,我们在上一篇文章中解释道可以为机器人机器人比数控机床加工吗?机器人的刚度一般小于1牛顿/千分尺同时数控机器往往超过50牛顿每千分尺。

这并不总是容易计算你的机器人的刚度——甚至一个估计需要一些相当沉重的数学。然而,工业机器人的详细产品表有时指定的最大力量向四面八方扩散。你可以对钻井作业所需的力量对比。

有些机器人——例如协作机器人被设计成兼容。这是伟大的应用,需要机器人与人类一起工作。如果该机器人与别人碰撞,其合规意味着它不会施加一个有害的力。

然而,对于钻井,合规是适得其反的,因为它减少机器人的刚度。我们希望机器人保持尽可能僵硬当钻井的钻井工具会移动,减少孔的质量。

有两种类型的合规,你发现机器人:

主动合规,机器人检测到碰撞和改变其刚度积极利用其控制系统。有时你可以禁用这种类型的遵从性,在这种情况下,机器人可用于钻井。例如,这是一个协作你10做一个钻井任务相对较软的材料。
被动合规,机器人的关节机械设计——如兼容。巴克斯特重新考虑机器人(顺便说一下,刚刚哈恩集团收购)。你不能禁用这种类型的遵从性,通常是指机器人不适合钻探(除非工件材料非常软)。

当然,没有遵从,这意味着你的机器人必须保持在安全栅栏或使用安全传感器。

达到一致的钻探质量的最好方法是应用一致的力量在整个操作。最可靠的方式实现这一目标,机器人使用force-torque传感器和力的控制。

力的控制是在一些形式,包括刚度控制、阻抗控制、准入控制、和各种各样的人。然而,基本上所有涉及使用一种算法应用到机器人控制精确的力量。

这是变得更容易和更容易实现由于力传感技术的进步和更好的控制算法。然而,力的控制并添加另一个机器人程序的复杂性。

在RoboDK,您可以通过使用武力控制以下两种方法之一:

后处理器-然后你可以使用RoboDK项目机器人的路径更新机器人的后处理器包括力的控制代码。这种方法将为每个机器人品牌略有不同。看到这篇文章后处理器的信息。
在RoboDK API -你还可以使用API的程序,然后从软件控制机器人生活。在这种情况下,机器人由计算机直接控制运行RoboDK所以他们必须连接,不仅在编程。看到这篇文章信息的API。

力的控制可以难以整合,但它也可以大大提高钻井的质量。