项目类代表一个项目在RoboDK站。一个项目可以是一个机器人,一个框架,一个工具,一个对象,一个目标,……可见的任何项目站树。一个项目也可以被视为一个节点,其他物品可以被附加到(子元素)。每个项目都有一个父项/节点和子元素可以有一个或多个节点。更多…

# include <iitem.h>

公共类型
枚举	{ ITEM_TYPE_ANY= 1,ITEM_TYPE_STATION= 1,ITEM_TYPE_ROBOT= 2,ITEM_TYPE_FRAME= 3, ITEM_TYPE_TOOL= 4,ITEM_TYPE_OBJECT= 5,ITEM_TYPE_TARGET= 6,ITEM_TYPE_PROGRAM= 8, ITEM_TYPE_INSTRUCTION= 9,ITEM_TYPE_PROGRAM_PYTHON= 10,ITEM_TYPE_MACHINING= 11,ITEM_TYPE_BALLBARVALIDATION= 12, ITEM_TYPE_CALIBPROJECT= 13,ITEM_TYPE_VALID_ISO9283= 14,ITEM_TYPE_FOLDER= 17,ITEM_TYPE_ROBOT_ARM= 18, ITEM_TYPE_CAMERA= 19日ITEM_TYPE_GENERIC= 20,ITEM_TYPE_ROBOT_AXES= 21 }
	树项类型。更多…

公共成员函数
虚拟int	类型()= 0
	项目类型(对象,机器人,工具,参考,机器人加工项目,…)

虚拟保龄球	保存(const QString文件名)= 0
	拯救一个车站,一个机器人,一种工具或一个对象到一个文件更多…

虚拟空	删除()= 0
	删除一个条目及其孩子的从车站。

虚拟空	setParent(项父)= 0
	高度项目新的父母,同时保持相对位置与母公司。绝对位置改变。更多…

虚拟空	setParentStatic(项父)= 0
	高度项目另一位家长,同时保持目前车站的绝对位置。这个项目和它的父母之间的关系是维持abosolute位置改变。更多…

虚拟项	父()= 0
	返回父项的项更多…

虚拟QList <项>	蔡尔兹()= 0
	返回一个列表的项蔡尔兹所提供的项目。程序异常,如果孩子是呼吁它将返回的列表由这个程序调用子程序。更多…

虚拟保龄球	可见()= 0
	返回1,如果项目是可见的,否则,返回0更多…

虚拟空	setVisible(bool可见,int visible_frame = 1) = 0
	设置项visiblity状态更多…

虚拟QString	的名字()= 0
	返回一个项目的名称。项目的名字总是显示在RoboDK站树更多…

虚拟空	setName(const QString名字)= 0
	设置RoboDK项的名称。更多…

虚拟QString	命令(const QString cmd, const QString平均数= " ")= 0
	发送一个特殊的命令。这些命令在RoboDK为了特定的效果,如修改全局设置或引发特定事件。更多…

虚拟保龄球	setPose(常量垫姿势)= 0
	设置本地位置(构成)的一个对象,目标或参考系。例如,一个对象的位置/框架/目标对其母。如果提供的是一个机器人,它将最终efector的姿势。更多…

虚拟垫	构成()= 0
	返回对象的本地位置(姿势),目标或参考系。例如,一个对象的位置/框架/目标对其母。如果提供的是一个机器人,它会最终efector的姿势更多…

虚拟空	setGeometryPose(垫姿势,bool apply_transf = false) = 0
	设置位置(姿势)对象几何对自己的参考系。本程序适用于工具和对象。更多…

虚拟垫	GeometryPose()= 0
	返回位置(姿势)对象几何对自己的参考系。本程序适用于工具和对象。更多…

虚拟垫	PoseTool()= 0
	返回条目的工具构成。如果提供了机器人会让活动工具的工具构成的机器人。更多…

虚拟垫	PoseFrame()= 0
	返回条目的参考系的姿势。如果提供了机器人就会活跃的工具造成参考系所使用的机器人。更多…

虚拟空	setPoseFrame(常量垫frame_pose) = 0
	设置一个机器人的参考系(用户帧)。框架可以是一个项目或一个姿势。如果一个项目“框架”,它把机器人框架项目。如果框架是一个姿势,它更新链接构成机器人的坐标系(关于机器人坐标系)。更多…

虚拟空	setPoseFrame(常量项frame_item) = 0
	设置一个机器人的工具或工具对象(工具中心点,或TCP)。该工具构成可以是一个项目或一个4 x4矩阵。如果项目是一个工具,它连接机器人项目的工具。如果工具是一个姿势,它更新当前机器人TCP。更多…

虚拟空	setPoseTool(常量垫tool_pose) = 0
	设置一个机器人的工具或工具对象(工具中心点,或TCP)。该工具构成可以是一个项目或一个4 x4矩阵。如果项目是一个工具,它连接机器人项目的工具。如果工具是一个姿势,它更新当前机器人TCP。更多…

虚拟空	setPoseTool(常量项tool_item) = 0
	设置一个机器人的工具或工具对象(工具中心点,或TCP)。该工具构成可以是一个项目或一个4 x4矩阵。如果项目是一个工具,它连接机器人项目的工具。如果工具是一个姿势,它更新当前机器人TCP。更多…

虚拟空	setPoseAbs(常量垫姿势)= 0
	集全球位置(构成)的一个项目。例如,一个对象的位置/框架/目标对车站的起源。更多…

虚拟垫	PoseAbs()= 0
	返回一个项目的全球地位(姿势)。例如,一个对象的位置/框架/目标对车站的起源。更多…

虚拟空	改变颜色(常量tColorclr) = 0
	设置一个对象的颜色,工具或机器人。必须在格式颜色= (R, G, B (A = 1),所有值的范围从0到1。可选设置篮板1修改Alpha通道(透明)更多…

虚拟空	规模(双尺度)= 0
	规模应用于一个对象,让它更大或更小。规模可以制服(如果规模是一个浮动值)或每轴(如果规模是一个向量)。

虚拟空	规模(双scale_xyz [3]) = 0
	per-axis范围适用于一个物体使其更大或更小。规模可以制服(如果规模是一个浮动值)或每轴(如果规模是一个向量)。更多…

虚拟空	setAsCartesianTarget()= 0
	设置一个目标作为一个笛卡儿的目标。笛卡尔目标移动到笛卡尔坐标系。

虚拟空	setAsJointTarget()= 0
	设置一个目标为一个共同目标。共同目标移动到一个关节的位置没有关于笛卡尔坐标。

虚拟保龄球	isJointTarget()= 0
	返回True,如果一个目标是一个共同的目标(绿色图标)。否则,目标是一个笛卡尔目标(红色图标)。

虚拟tJoints	关节()= 0
	返回当前的机器人关节或关节的目标。如果项目是笛卡尔的目标,它返回的首选关节(配置)去,笛卡儿的位置。更多…

虚拟tJoints	JointsHome()= 0
	返回家的关节机器人。可以手动设置这些关节的机器人“参数”菜单,然后选择“设置位置”更多…

虚拟空	setJointsHome(常量tJoints&jnts) = 0
	集家用机器人关节位置

虚拟项	ObjectLink(int link_id = 0) = 0
	返回一个指针指向一个机器人的几何项链接。这是有用的显示/隐藏某些机器人链接或改变其几何。更多…

虚拟项	getLink(int type_linked =ITEM_TYPE_ROBOT)= 0
	返回一个项目与一个机器人,机器人对象,工具,程序或加工项目。检索程序之间的关系,这是有用的机器人,工具和其他特定的项目。更多…

虚拟空	setJoints(常量tJoints&jnts) = 0
	设置机器人关节或关节的目标

虚拟int	JointLimits(tJoints* lower_limits,tJoints* upper_limits) = 0
	检索的共同限制一个机器人

虚拟int	setJointLimits(常量tJoints&lower_limits,常量tJoints&upper_limits) = 0
	设置关节机器人的局限性

虚拟空	setRobot(常量项机器人)= 0
	设置程序的机器人或目标。机器人必须设置与程序或一个目标每次你复制粘贴这些对象。如果不提供机器人,第一个可用的机器人将被自动选择。更多…

虚拟项	AddTool(常量垫&tool_pose, const QString &tool_name =新的TCP) = 0
	添加一个空工具提供了机器人工具构成(4 x4矩阵)和工具的名字。更多…

虚拟垫	SolveFK(常量tJoints关节,常量垫* tool_pose = nullptr, const垫* reference_pose = nullptr) = 0
	计算机器人的正运动学关节提供。工具和参考帧不考虑。更多…

虚拟空	JointsConfig(常量tJoints关节,tConfig配置)= 0
	返回一组机器人关节的机器人配置状态。更多…

虚拟tJoints	SolveIK(常量垫姿势,常量tJoints* joints_close = nullptr, const垫* tool_pose = nullptr, const垫* reference_pose = nullptr) = 0
	计算指定机器人逆运动学和姿势。机器人关节返回最接近当前配置(见SolveIK_All ())更多…

虚拟QList <tJoints>	SolveIK_All(常量垫姿势,常量垫* tool_pose = nullptr, const垫* reference_pose = nullptr) = 0
	计算指定机器人逆运动学和姿势。函数返回所有可用的联合解决方案作为一个二维矩阵。更多…

虚拟保龄球	连接(const QString &robot_ip = " ") = 0
	连接到一个真正的机器人使用相应的机器人司机。更多…

虚拟保龄球	断开连接()= 0
	断开一个真正的机器人(当机器人驱动程序使用)更多…

虚拟保龄球	MoveJ(常量项技能)= 0
	添加一个联合搬到一个项目或移动机器人目标项目(“联合”模式)。这个函数并不阻止。更多…

虚拟保龄球	MoveJ(常量tJoints关节)= 0
	添加一个联合搬到一个项目或移动机器人共同目标(“联合”模式)。这个函数并不阻止。更多…

虚拟保龄球	MoveJ(常量垫及目标)= 0
	添加一个联合搬到一个项目或移动机器人对目标(“联合”模式)。这个函数并不阻止。更多…

虚拟保龄球	MoveL(常量项技能)= 0
	添加一个线性移动到一个程序或移动机器人目标项(“线性”模式)。这个函数并不阻止。更多…

虚拟保龄球	MoveL(常量tJoints关节)= 0
	添加一个线性移动到一个程序或移动机器人共同目标(“线性”模式)。这个函数并不阻止。更多…

虚拟保龄球	MoveL(常量垫及目标)= 0
	添加一个线性移动到一个程序或移动机器人对目标(“线性”模式)。这个函数并不阻止。更多…

虚拟保龄球	MoveC(常量项&itemtarget1,常量项&itemtarget2) = 0
	添加一个循环移动到一个程序或移动机器人通过一个弧给定两个目标项目(“循环”模式)。这个函数并不阻止。更多…

虚拟保龄球	MoveC(常量tJoints&joints1,常量tJoints&joints2) = 0
	添加一个圆形搬到一个程序或移动机器人通过一个弧给两个共同目标(“循环”模式)。这个函数并不阻止。更多…

虚拟保龄球	MoveC(常量垫&target1,常量垫&target2) = 0
	添加一个圆形搬到一个程序或移动机器人通过一个给定两个弧构成目标(“循环”模式)。这个函数并不阻止。更多…

虚拟int	MoveJ_Test(常量tJointsj - 1,常量tJointsj2、双minstep_deg = 1) = 0
	检查关节运动是可行的,可选地,自由的冲突。更多…

虚拟int	MoveL_Test(常量tJoints&joints1,常量垫&pose2、双minstep_mm = 1) = 0
	检查问题的线性运动是免费的,可选地,碰撞。更多…

虚拟空	setSpeed(双speed_linear双accel_linear = 1,双speed_joints = 1,双accel_joints = 1) = 0
	集的速度和/或加速度的一个机器人。更多…

虚拟空	setRounding(双zonedata) = 0
	精度(也称为机器人运动平滑区域数据值)。更多…

虚拟空	ShowSequence(tMatrix2D*序列)= 0
	显示一系列关节更多…

虚拟保龄球	忙()= 0
	检查是否一个机器人或程序当前正在运行(繁忙或移动)更多…

虚拟空	停止()= 0
	停止一个程序或一个机器人

虚拟保龄球	MakeProgram(const QString文件名)= 0
	节省一个程序文件。更多…

虚拟空	setRunType(int program_run_type) = 0
	如果程序集将运行在模拟模式或真正的机器人(相同标记获得当右击一个程序和检查/取消勾选“机器人运行”选项)。使用“PROGRAM_RUN_ON_SIMULATOR”:设置程序只能在模拟器上运行或“PROGRAM_RUN_ON_ROBOT”迫使程序上运行机器人。更多…

虚拟保龄球	调用(const QString params = " ") = 0
	运行一个程序。它返回的数量可以成功地执行指令(快速程序执行检查程序开始之前)这是一个非阻塞调用。使用IsBusy()来检查程序执行完成。指出:如果setRunMode (RUNMODE_SIMULATE) - >程序将模拟(默认运行模式)如果setRunMode (RUNMODE_RUN_ROBOT) - >程序将运行在机器人使用RUNMODE_RUN_ROBOT(默认)如果setRunMode (RUNMODE_RUN_ROBOT)一起program.setRunType (PROGRAM_RUN_ON_ROBOT) - >程序将运行顺序的机器人一样,如果我们正确点击程序并选择“运行在机器人”RoboDK GUI更多…

虚拟int	RunInstruction(const QString代码,int run_type =RoboDK: INSTRUCTION_CALL_PROGRAM)= 0
	添加一个程序调用,代码,程序内部消息或评论。更多…

虚拟空	暂停(双time_ms = 1) = 0
	为一个机器人或程序生成一个暂停指令生成代码。将其设置为1(默认)如果你想要机器人停下来让用户随时恢复程序。更多…

虚拟空	setDO(const QString &io_var, const QString &io_value) = 0
	设置一个变量(输出)对于一个给定的值。这也可以用于任何变量设置为所需的值。更多…

虚拟空	waitDI(const QString &io_var, const QString &io_value、双timeout_ms = 1) = 0
	等待一个输入io_id io_value达到给定值。可选地,可以提供一个超时。更多…

虚拟空	customInstruction(const QString名字,const QString &path_run, const QString &path_icon =”“bool阻塞= true, const QString &cmd_run_on_robot = " ") = 0
	添加一个自定义指令。这个指令将执行Python文件或可执行文件。更多…

虚拟空	ShowInstructions(bool可见= true) = 0
	显示或隐藏指令RoboDK树中的一个程序的项目更多…

虚拟空	ShowTargets(bool可见= true) = 0
	显示或隐藏RoboDK树中的一个程序的目标更多…

虚拟int	InstructionCount()= 0
	返回指令的程序的数量。更多…

虚拟空	InstructionAt(int ins_id QString名字,int &instype int &movetype, bool &isjointtarget,垫及目标,tJoints关节)= 0
	返回项目指令位置id更多…

虚拟空	setInstruction(int ins_id const QString名字,int instype, int movetype, bool isjointtarget, const垫及目标,常量tJoints关节)= 0
	设置程序指令位置id更多…

虚拟int	InstructionList(tMatrix2D*指令)= 0
	返回的列表程序指令作为一个麦根矩阵,其中N是指令的数量和M = 1 +机器人轴的数量。更多…

虚拟双	更新(双out_nins_time_dist [4], int collision_check =RoboDK: COLLISION_OFF双mm_step = 1,双deg_step = 1) = 0
	更新程序并返回有效的估计时间和数量说明。更新也可以应用于机器人加工项目。更新生成的程序上执行。更多…

虚拟项	setMachiningParameters(const QString &ncfile = " ",项part_obj = nullptr const QString选项= " ")= 0
	更新机器人铣削路径输入和参数。参数输入可以是一个数控文件(刀位点或恰当的文件)或一个对象在RoboDK项目。一条曲线或一个点按照项目将自动设置为一个机器人制造项目。提示:使用getLink ()和setLink()获取/设置机器人工具,参考系,机器人和程序有关的项目。提示:使用setPose ()和setJoints ()更新工具取向或首选之路开始关节。提示:使用setPoseTool ()和setPoseFrame ()链接到相应的工具和参考帧。更多…

虚拟int	ConnectedState(QString *味精= nullptr) = 0
	检索机器人连接状态。更多…

虚拟保龄球	选择()= 0
	返回true,如果用户选择项(在树上或屏幕)更多…

虚拟保龄球	相撞(int * id = nullptr) = 0
	返回true,如果对象处于冲突状态(必须手动激活或使用setCollisionActive碰撞检查。另外,使用RDK - >碰撞()来更新碰撞旗帜)更多…

虚拟保龄球	JointsValid(常量tJoints&jnts) = 0
	检查一组关节是否有效

虚拟int	RunType()= 0
	如果程序将运行在模拟模式或真正的机器人(相同标志获得当右击一个程序和检查/取消勾选“机器人运行”选项)。使用“PROGRAM_RUN_ON_SIMULATOR”:设置程序只能在模拟器上运行或“PROGRAM_RUN_ON_ROBOT”迫使程序上运行机器人。更多…

虚拟保龄球	规模(const双scalexyz [3], const垫* tr_pre_scale,常量垫* tr_post_scale = nullptr) = 0
	规模一个对象per-axis规模。可以提供一个变换矩阵规模发生之前和之后。如果没有提供转换扩展后它将使用自动缩放的逆变换姿势。更多…

虚拟项	InstructionTargetAt(int ins_id) = 0
	返回指定的目标项目的程序指令。它返回一个空指针,如果指令没有目标或不是一个运动指令。更多…

虚拟项	AttachClosest()= 0
	最接近的对象附加到该工具。返回的项目。更多…

虚拟项	DetachClosest(项父母= nullptr) = 0
	分离最接近的对象附加到该工具(见也setParentStatic)。更多…

虚拟空	DetachAll(项父母= nullptr) = 0
	分离任何对象附加到一个工具。

虚拟int	InstructionListJoints(QString &error_msg,tMatrix2D*矩阵,双step_mm = 1,双step_deg = 1, int check_collisions =IRoboDK: COLLISION_OFF,int旗帜= 0,双time_step = 0.1) = 0
	返回一个列表的关节(MxN矩阵,M是机器人轴+ 4列的数量。根据平滑线性移动的内部参数设置程序。更多…

虚拟空	复制()= 0
	复制这个项目(类似于Ctrl + C)。用户剪贴板并没有改变。

虚拟项	粘贴()= 0
	粘贴复制的项目这个项目(类似于Ctrl + V)。例如,您可以粘贴到一个站,或坐标系统。粘贴后应该使用副本()。它返回新创建的项目。

虚拟QString	setParam(const QString param, const QString平均数= " QList <项> * itemlist = nullptr,双值= nullptr,tMatrix2D矩阵= nullptr) = 0
	设置一个特定的与一个项目相关参数(用于特定参数,命令和内部使用)。

虚拟保龄球	setParam(const QString名字,const QByteArray平均数)= 0
	设置一个自定义的参数存储数据项。如果参数名称不存在,将创建一个新的参数。这个函数始终返回true。

虚拟保龄球	getParam(const QString名字,QByteArray平均数)= 0
	得到一个自定义参数与一个项目相关的。如果参数名称不存在返回False。

虚拟空	setAccuracyActive(bool准确= true) = 0
	集机器人活动或非活动的准确性。机器人必须被校准正确使用这个选项。

虚拟tJoints	SimulatorJoints()= 0
	返回当前的机器人关节位置(只从模拟器,从来没有真正的机器人)。更多…

虚拟int	InstructionSelect(int ins_id = 1) = 0
	选择一个程序中的指令作为参考添加新的指令。新指令后将选中的指令。如果没有指定指令ID,活跃的指令将被选择并返回。

虚拟int	InstructionDelete(int ins_id = 0) = 0
	删除程序的指令

虚拟空	setAO(const QString &io_var, const QString &io_value) = 0
	设置一个模拟输出(AO)。更多…

虚拟QString	getDI(const QString &io_var) = 0
	得到一个数字输入(DI)。这个函数只有在连接到一个真正的机器人使用机器人的驱动程序。它返回一个字符串相关的数字输入的状态(1 = True, 0 = False)。这个函数返回一个空字符串,如果不是执行脚本的机器人。更多…

虚拟空	ConnectionParams(QString &robotIP, int port, QString &remote_path, QString &FTP_user, QString &FTP_pass) = 0
	返回机器人连接参数更多…

虚拟空	setConnectionParams(const QString &robotIP, const int port = 2000, const QString &remote_path = " / ", const QString &FTP_user = ", const QString &FTP_pass = " ") = 0
	机器人连接参数设置更多…

虚拟空	颜色(tColor&clr_out) = 0
	返回的颜色一个类:`.Item`(对象、工具或机器人)。如果项目有多个颜色它返回第一个可用)。

虚拟空	SelectedFeature(int, int feature_type bool &is_selected &feature_id) = 0
	检索当前选中该对象的特性。

虚拟QList <垫>	JointPoses(常量tJoints&jnts) = 0
	返回的位置联合链接提供的机器人配置(关节)。如果没有关节提供它将返回当前机器人位置的姿势。1:4 x4 x n - > 4 x4齐次矩阵的数组。索引0基础框架参考(它从来没有当关节移动移动)。更多…

详细描述

项目类代表一个项目在RoboDK站。一个项目可以是一个机器人,一个框架,一个工具,一个对象,一个目标,……可见的任何项目站树。一个项目也可以被视为一个节点,其他物品可以被附加到(子元素)。每个项目都有一个父项/节点和子元素可以有一个或多个节点。

定义行14的文件iitem.h。

枚举成员的文档

◆匿名的枚举

匿名的枚举

树项类型。

枚举器
ITEM_TYPE_ANY	任何项目类型。
ITEM_TYPE_STATION	项目类型的车站(RDK文件)
ITEM_TYPE_ROBOT	(项目类型的机器人。机器人文件)
ITEM_TYPE_FRAME	项目类型的参考系。
ITEM_TYPE_TOOL	项目类型的工具(.tool)
ITEM_TYPE_OBJECT	(项目类型的对象。例如stl, .step或.iges)
ITEM_TYPE_TARGET	目标项目。
ITEM_TYPE_PROGRAM	程序项。
ITEM_TYPE_INSTRUCTION	指令。
ITEM_TYPE_PROGRAM_PYTHON	Python脚本。
ITEM_TYPE_MACHINING	机器人加工项目,曲线,点或者3 d印刷项目。
ITEM_TYPE_BALLBARVALIDATION	Ballbar验证项目。
ITEM_TYPE_CALIBPROJECT	机器人标定项目。
ITEM_TYPE_VALID_ISO9283	机器人路径精度验证项目。
ITEM_TYPE_FOLDER	文件夹。
ITEM_TYPE_ROBOT_ARM	机器人手臂。
ITEM_TYPE_CAMERA	相机。
ITEM_TYPE_GENERIC	通用自定义项(可定制)
ITEM_TYPE_ROBOT_AXES	机制和轴的3自由度。

定义行18的文件iitem.h。

构造函数和析构函数的文档

◆~ IItem ()

虚拟~IItem ( )

内联虚拟

定义行79年的文件iitem.h。

成员函数的文档

◆AddTool ()

虚拟项AddTool	(	常量垫&	tool_pose,
		const QString &	tool_name=`“新的TCP”`
	)

纯虚拟

添加一个空工具提供了机器人工具构成(4 x4矩阵)和工具的名字。

参数

tool_pose	TCP作为4 x4矩阵(构成的工具框架)
tool_name	新工具的名字

返回: 新创建的项目

◆AttachClosest ()

虚拟项AttachClosest ( )

纯虚拟

最接近的对象附加到该工具。返回的项目。

返回: 附加项

◆忙()

虚拟bool忙 ( )

纯虚拟

检查是否一个机器人或程序当前正在运行(繁忙或移动)

返回: 忙碌的状态(真=移动,假=停止)

◆蔡尔兹()

虚拟QList <项>孩子的 ( )

纯虚拟

返回一个列表的项蔡尔兹所提供的项目。程序异常,如果孩子是呼吁它将返回的列表由这个程序调用子程序。

返回: 项目x n:子元素列表

◆相撞()

虚拟bool相撞 ( int * id=nullptr )

纯虚拟

返回true,如果对象处于冲突状态(必须手动激活或使用setCollisionActive碰撞检查。另外,使用RDK - >碰撞()来更新碰撞旗帜)

参数

id	选择检索的索引对象(用于机器人关节)

返回

◆命令()

虚拟QString命令	(	const QString &	cmd,
		const QString &	价值=`”“`
	)

纯虚拟

发送一个特殊的命令。这些命令在RoboDK为了特定的效果,如修改全局设置或引发特定事件。

参数

cmd	命令名,如跟踪,线程或窗口。
价值	Comand值(可选的,并不是所有的命令需要一个值)

返回: 响应(如果成功“OK”)

◆Connect ()

虚拟bool连接 ( const QString & robot_ip=”“ )

纯虚拟

连接到一个真正的机器人使用相应的机器人司机。

参数

robot_ip 机器人的IP连接。离开空使用RoboDK中定义的一个

返回: 真如果连接成功,假如果连接失败了

◆ConnectedState ()

虚拟int ConnectedState ( QString * 味精=nullptr )

纯虚拟

检索机器人连接状态。

参数

味精	通过一个非空指针来检索可读信息(同一消息的roboto连接状态栏)

返回: 机器人连接状态:0 =准备;> 0 =忙/工作;1 =连接问题

◆ConnectionParams ()

虚拟空间ConnectionParams	(	QString &	robotIP,
		int &	港口,
		QString &	remote_path,
		QString &	FTP_user,
		QString &	FTP_pass
	)

纯虚拟

返回机器人连接参数

参数

robotIP	机器人的IP
港口	通信端口
remote_path	远程路径将发送项目
FTP_user	FTP用户
FTP_pass	FTP密码

◆customInstruction ()

虚拟空间customInstruction	(	const QString &	的名字,
		const QString &	path_run,
		const QString &	path_icon=`”“`,
		bool	阻塞=`真正的`,
		const QString &	cmd_run_on_robot=`”“`
	)

纯虚拟

添加一个自定义指令。这个指令将执行Python文件或可执行文件。

参数

的名字
path_run	路径(相对于RoboDK运行/ bin文件夹或绝对路径)
path_icon	图标路径(相对于RoboDK / bin文件夹或绝对路径)
阻塞	如果阻塞,如果它是一个非阻塞执行触发器
cmd_run_on_robot	命令通过驱动程序运行时连接到机器人

:参数名称:数字输入(字符串或数字)

◆DetachClosest ()

虚拟项DetachClosest ( 项父=nullptr )

纯虚拟

分离最接近的对象附加到该工具(见也setParentStatic)。

返回: 独立项目

◆断开()

虚拟bool断开 ( )

纯虚拟

断开一个真正的机器人(当机器人驱动程序使用)

返回: 真的如果断开连接成功,假的如果它失败了。可能会失败,如果它以前手动断开连接。

◆GeometryPose ()

虚拟垫GeometryPose ( )

纯虚拟

返回位置(姿势)对象几何对自己的参考系。本程序适用于工具和对象。

返回: 4 x4齐次矩阵(构成)

◆getDI ()

虚拟QString getDI ( const QString & io_var )

纯虚拟

得到一个数字输入(DI)。这个函数只有在连接到一个真正的机器人使用机器人的驱动程序。它返回一个字符串相关的数字输入的状态(1 = True, 0 = False)。这个函数返回一个空字符串,如果不是执行脚本的机器人。

参数

io_var 数字输入(字符串或数字)

◆getLink ()

虚拟项getLink ( int type_linked=ITEM_TYPE_ROBOT )

纯虚拟

返回一个项目与一个机器人,机器人对象,工具,程序或加工项目。检索程序之间的关系,这是有用的机器人,工具和其他特定的项目。

参数

type_linked 要检索类型的链接对象

返回: 链接对象

◆InstructionAt ()

虚拟空间InstructionAt	(	int	ins_id,
		QString &	的名字,
		int &	instype,
		int &	movetype,
		bool &	isjointtarget,
		垫&	目标,
		tJoints&	关节
	)

纯虚拟

返回项目指令位置id

参数

ins_id
的名字
instype
movetype
isjointtarget
目标
关节

◆InstructionCount ()

虚拟int InstructionCount ( )

纯虚拟

返回指令的程序的数量。

返回

◆InstructionList ()

虚拟损失int InstructionList ( tMatrix2D* 指令 )

纯虚拟

返回的列表程序指令作为一个麦根矩阵,其中N是指令的数量和M = 1 +机器人轴的数量。

参数

指令矩阵的指令

返回: 如果成功返回0

◆InstructionListJoints ()

虚拟int InstructionListJoints	(	QString &	error_msg,
		tMatrix2D*	矩阵,
		双	step_mm=`1`,
		双	step_deg=`1`,
		int	check_collisions=`IRoboDK: COLLISION_OFF`,
		int	旗帜=`0`,
		双	time_step=`0.1`
	)

纯虚拟

返回一个列表的关节(MxN矩阵,M是机器人轴+ 4列的数量。根据平滑线性移动的内部参数设置程序。

参数

error_msg	返回一个人类可读的错误消息(如果有的话)
joint_list	返回列表的关节(j - 1, J2,…,Jn, ERROR, MM_STEP, DEG_STEP, MOVE_ID] if a file name is not specified

如果标志= = LISTJOINTS_SPEED: [j - 1, J2,…,Jn, ERROR, MM_STEP, DEG_STEP, MOVE_ID, TIME, X_TCP, Y_TCP, Z_TCP, Speed_J1, Speed_J2, ..., Speed_Jn] If flags == LISTJOINTS_ACCEL: [J1, J2, ..., Jn, ERROR, MM_STEP, DEG_STEP, MOVE_ID, TIME, X_TCP, Y_TCP, Z_TCP, Speed_J1, Speed_J2, ..., Speed_Jn, Accel_J1, Accel_J2, ..., Accel_Jn]

参数

mm_step	最大一步毫米线性运动(毫米)
deg_step	最大一步联合运动(度)
collision_check	检查碰撞
result_flag	设置为1,包括运动之间的时间,设置为2,还包括联合速度(度/秒),设置为3也包括加速度、设置为4,包括之前的所有信息和基于时间的分裂。
time_step_s	(可选)在几秒钟内设置时间步计算为基础的时间。这个值只用于结果标志被设置为4(基于时间)。

返回: 返回0,如果成功,否则,它将返回负值

◆InstructionTargetAt ()

虚拟项InstructionTargetAt ( int ins_id )

纯虚拟

返回指定的目标项目的程序指令。它返回一个空指针,如果指令没有目标或不是一个运动指令。

参数

ins_id

◆JointPoses ()

虚拟QList <垫> JointPoses ( 常量tJoints& jnts )

纯虚拟

返回的位置联合链接提供的机器人配置(关节)。如果没有关节提供它将返回当前机器人位置的姿势。1:4 x4 x n - > 4 x4齐次矩阵的数组。索引0基础框架参考(它从来没有当关节移动移动)。

返回: 的姿势

◆关节()

虚拟tJoints关节 ( )

纯虚拟

返回当前的机器人关节或关节的目标。如果项目是笛卡尔的目标,它返回的首选关节(配置)去,笛卡儿的位置。

返回: 双x n:关节矩阵

◆JointsConfig ()

虚拟空间JointsConfig	(	常量tJoints&	关节,
		tConfig	配置
	)

纯虚拟

返回一组机器人关节的机器人配置状态。

参数

关节	数组的关节
配置	配置身份(LOWERARM后方,翻转)

◆JointsHome ()

虚拟tJointsJointsHome ( )

纯虚拟

返回家的关节机器人。可以手动设置这些关节的机器人“参数”菜单,然后选择“设置位置”

返回: 联合中心位置的值

◆MakeProgram ()

虚拟bool MakeProgram ( const QString & 文件名 )

纯虚拟

节省一个程序文件。

参数

文件名	程序的文件路径
run_mode	RUNMODE_MAKE_ROBOTPROG生成程序文件。另外,使用RUNMODE_MAKE_ROBOTPROG_AND_UPLOAD或RUNMODE_MAKE_ROBOTPROG_AND_START通过FTP传输程序和执行程序。

返回: 转移成功是真的如果有一个成功的项目转移(如果RUNMODE_MAKE_ROBOTPROG_AND_UPLOAD或RUNMODE_MAKE_ROBOTPROG_AND_START使用)

◆MoveC ()(1/3)

虚拟bool MoveC	(	常量项&	itemtarget1,
		常量项&	itemtarget2
	)

纯虚拟

添加一个循环移动到一个程序或移动机器人通过一个弧给定两个目标项目(“循环”模式)。这个函数并不阻止。

参数

itemtarget1	中间目标移动到目标项目(目标项目)
itemtarget2	最终目标转移到作为一个目标项目(目标项目)

◆MoveC ()(2/3)

虚拟bool MoveC	(	常量垫&	target1,
		常量垫&	target2
	)

纯虚拟

添加一个圆形搬到一个程序或移动机器人通过一个给定两个弧构成目标(“循环”模式)。这个函数并不阻止。

参数

target1	中间目标移动。它必须是一个4 x4齐次矩阵
target2	最后对移动目标。它必须是一个4 x4齐次矩阵

◆MoveC ()(3/3)

虚拟bool MoveC	(	常量tJoints&	joints1,
		常量tJoints&	joints2
	)

纯虚拟

添加一个圆形搬到一个程序或移动机器人通过一个弧给两个共同目标(“循环”模式)。这个函数并不阻止。

参数

joints1	中间共同目标移动。
joints2	最终共同目标移动。

◆MoveJ ()(1/3)

虚拟bool MoveJ ( 常量项& 技能 )

纯虚拟

添加一个联合搬到一个项目或移动机器人目标项目(“联合”模式)。这个函数并不阻止。

参数

目标	目标转移到目标项目(RoboDK目标项)

◆MoveJ ()(2/3)

虚拟bool MoveJ ( 常量垫& 目标 )

纯虚拟

添加一个联合搬到一个项目或移动机器人对目标(“联合”模式)。这个函数并不阻止。

参数

目标	对移动目标。它必须是一个4 x4齐次矩阵

◆MoveJ ()(3/3)

虚拟bool MoveJ ( 常量tJoints& 关节 )

纯虚拟

添加一个联合搬到一个项目或移动机器人共同目标(“联合”模式)。这个函数并不阻止。

参数

目标机器人关节运动

◆MoveJ_Test ()

虚拟int MoveJ_Test	(	常量tJoints&	j - 1,
		常量tJoints&	j2,
		双	minstep_deg=`1`
	)

纯虚拟

检查关节运动是可行的,可选地,自由的冲突。

参数

j - 1	开始关节
j2	目的关节
minstep_deg	最大联合介入度。如果这个值是不提供它将使用中定义的路径步骤Tools-Options-Motion(度)。

返回: 碰撞:返回0,如果运动是自由的碰撞。否则返回对对象的数量,如果有碰撞相撞。

◆MoveL ()(1/3)

虚拟bool MoveL ( 常量项& 技能 )

纯虚拟

添加一个线性移动到一个程序或移动机器人目标项(“线性”模式)。这个函数并不阻止。

参数

技能	目标转移到目标项目(RoboDK目标项)

◆MoveL ()(2/3)

虚拟bool MoveL ( 常量垫& 目标 )

纯虚拟

添加一个线性移动到一个程序或移动机器人对目标(“线性”模式)。这个函数并不阻止。

参数

目标	对移动目标。它必须是一个4 x4齐次矩阵

◆MoveL ()(3/3)

虚拟bool MoveL ( 常量tJoints& 关节 )

纯虚拟

添加一个线性移动到一个程序或移动机器人共同目标(“线性”模式)。这个函数并不阻止。

参数

关节机器人关节运动

◆MoveL_Test ()

虚拟int MoveL_Test	(	常量tJoints&	joints1,
		常量垫&	pose2,
		双	minstep_mm=`1`
	)

纯虚拟

检查问题的线性运动是免费的,可选地,碰撞。

参数

joints1	开始关节
pose2	目的地的姿势(活跃的工具对参考系)的活性。
minstep_mm	mm最大联合一步。如果这个值是不提供它将使用中定义的路径步骤Tools-Options-Motion (mm)。

返回: 碰撞:返回0,如果运动是自由的碰撞。否则返回对对象的数量,如果有碰撞相撞。

◆名称()

虚拟QString名称 ( )

纯虚拟

返回一个项目的名称。项目的名字总是显示在RoboDK站树

返回: 项目的名称

◆ObjectLink ()

虚拟项ObjectLink ( int link_id=0 )

纯虚拟

返回一个指针指向一个机器人的几何项链接。这是有用的显示/隐藏某些机器人链接或改变其几何。

参数

link_id 环比指数(0为机器人基地,1第一链接……)

返回: 内部几何项

◆父()

虚拟项父 ( )

纯虚拟

返回父项的项

返回: 父项

◆暂停()

虚拟空间暂停 ( 双 time_ms=1 )

纯虚拟

为一个机器人或程序生成一个暂停指令生成代码。将其设置为1(默认)如果你想要机器人停下来让用户随时恢复程序。

参数

time_ms 时间以毫秒为单位

◆造成()

虚拟垫构成 ( )

纯虚拟

返回对象的本地位置(姿势),目标或参考系。例如,一个对象的位置/框架/目标对其母。如果提供的是一个机器人,它会最终efector的姿势

返回: 4 x4齐次矩阵(构成)

◆PoseAbs ()

虚拟垫PoseAbs ( )

纯虚拟

返回一个项目的全球地位(姿势)。例如,一个对象的位置/框架/目标对车站的起源。

返回: 4 x4齐次矩阵(构成)

◆PoseFrame ()

虚拟垫PoseFrame ( )

纯虚拟

返回条目的参考系的姿势。如果提供了机器人就会活跃的工具造成参考系所使用的机器人。

返回: 4 x4齐次矩阵(构成)

◆PoseTool ()

虚拟垫PoseTool ( )

纯虚拟

返回条目的工具构成。如果提供了机器人会让活动工具的工具构成的机器人。

返回: 4 x4齐次矩阵(构成)

◆RunInstruction ()

虚拟int RunInstruction	(	const QString &	代码,
		int	run_type=`RoboDK: INSTRUCTION_CALL_PROGRAM`
	)

纯虚拟

添加一个程序调用,代码,程序内部消息或评论。

参数

代码

<字符串的代码或程序运行/ param >

参数

run_type INSTRUCTION_ *变量来指定如果代码是一个总结

◆调用()

虚拟bool调用 ( const QString & 参数个数=”“ )

纯虚拟

运行一个程序。它返回的数量可以成功地执行指令(快速程序执行检查程序开始之前)这是一个非阻塞调用。使用IsBusy()来检查程序执行完成。指出:如果setRunMode (RUNMODE_SIMULATE) - >程序将模拟(默认运行模式)如果setRunMode (RUNMODE_RUN_ROBOT) - >程序将运行在机器人使用RUNMODE_RUN_ROBOT(默认)如果setRunMode (RUNMODE_RUN_ROBOT)一起program.setRunType (PROGRAM_RUN_ON_ROBOT) - >程序将运行顺序的机器人一样,如果我们正确点击程序并选择“运行在机器人”RoboDK GUI

返回: 真的如果成功

◆RunType ()

虚拟int RunType ( )

纯虚拟

如果程序将运行在模拟模式或真正的机器人(相同标志获得当右击一个程序和检查/取消勾选“机器人运行”选项)。使用“PROGRAM_RUN_ON_SIMULATOR”:设置程序只能在模拟器上运行或“PROGRAM_RUN_ON_ROBOT”迫使程序上运行机器人。

返回: 执行的指令

◆Save ()

虚拟bool保存 ( const QString & 文件名 )

纯虚拟

拯救一个车站,一个机器人,一种工具或一个对象到一个文件

参数

文件名路径和文件名

◆规模()(1/2)

虚拟bool规模	(	const双	scalexyz[3],
		常量垫*	tr_pre_scale,
		常量垫*	tr_post_scale=`nullptr`
	)

纯虚拟

规模一个对象per-axis规模。可以提供一个变换矩阵规模发生之前和之后。如果没有提供转换扩展后它将使用自动缩放的逆变换姿势。

参数

ins_id

◆规模()(2/2)

虚拟空间规模 ( 双 scale_xyz[3] )

纯虚拟

per-axis范围适用于一个物体使其更大或更小。规模可以制服(如果规模是一个浮动值)或每轴(如果规模是一个向量)。

参数

规模	规模应用,[scale_x、scale_y scale_z]

◆选择()

虚拟bool选择 ( )

纯虚拟

返回true,如果用户选择项(在树上或屏幕)

返回

◆setAO ()

虚拟空间setAO	(	const QString &	io_var,
		const QString &	io_value
	)

纯虚拟

设置一个模拟输出(AO)。

参数

io_var	模拟输出(字符串或数字)
io_value	值(字符串或数字)

◆改变颜色()

虚拟空间改变颜色 ( 常量tColor& clr )

纯虚拟

设置一个对象的颜色,工具或机器人。必须在格式颜色= (R, G, B (A = 1),所有值的范围从0到1。可选设置篮板1修改Alpha通道(透明)

参数

clr 颜色设置

◆setConnectionParams ()

虚拟空间setConnectionParams	(	const QString &	robotIP,
		const int &	港口=`2000年`,
		const QString &	remote_path=`“/”`,
		const QString &	FTP_user=`”“`,
		const QString &	FTP_pass=`”“`
	)

纯虚拟

机器人连接参数设置

参数

robotIP	机器人的IP
港口	通信端口
remote_path	远程路径将发送项目
FTP_user	FTP用户
FTP_pass	FTP密码

◆setDO ()

虚拟空间setDO	(	const QString &	io_var,
		const QString &	io_value
	)

纯虚拟

设置一个变量(输出)对于一个给定的值。这也可以用于任何变量设置为所需的值。

参数

io_var	io_var - >数字输出(字符串或数字)
io_value	io_value - >值(字符串或数字)

◆setGeometryPose ()

虚拟空间setGeometryPose	(	垫	构成,
		bool	apply_transf=`假`
	)

纯虚拟

设置位置(姿势)对象几何对自己的参考系。本程序适用于工具和对象。

参数

构成	4 x4齐次矩阵
apply_movement	应用内部几何和运动而不是带来转变

◆setInstruction ()

虚拟空间setInstruction	(	int	ins_id,
		const QString &	的名字,
		int	instype,
		int	movetype,
		bool	isjointtarget,
		常量垫&	目标,
		常量tJoints&	关节
	)

纯虚拟

设置程序指令位置id

参数

ins_id
的名字
instype
movetype
isjointtarget
目标
关节

◆setMachiningParameters ()

虚拟项setMachiningParameters	(	const QString &	ncfile=`”“`,
		项	part_obj=`nullptr`,
		const QString &	选项=`”“`
	)

纯虚拟

更新机器人铣削路径输入和参数。参数输入可以是一个数控文件(刀位点或恰当的文件)或一个对象在RoboDK项目。一条曲线或一个点按照项目将自动设置为一个机器人制造项目。
提示:使用getLink ()和setLink()获取/设置机器人工具,参考系,机器人和程序有关的项目。
提示:使用setPose ()和setJoints ()更新工具取向或首选之路开始关节。
提示:使用setPoseTool ()和setPoseFrame ()链接到相应的工具和参考帧。

        项object_curves = RDK - > ItemUserPick (“选择一个对象与曲线或指向跟随”,RoboDK:: ITEM_TYPE_OBJECT);

        如果(! object_curves.Valid ()) {

        / /操作取消
       
        返回;

        }

        / /假设机器人是机器人项目
       
        项项目= RDK - > AddMachiningProject (“Curve1设置”,机器人);

        / /设置参考链接:
       
        项目。setPoseFrame(机器人- > getLink (RoboDK:: ITEM_TYPE_FRAME));

        / /设置工具链接:
       
        项目。setPoseTool(机器人- > getLink (RoboDK:: ITEM_TYPE_TOOL));

        / /设置首选开始关节位置(默认值自动设置)
       
        项目。setJoints(机器人- > JointsHome ());

        / /链接的项目和提供额外的设置
       
        QString additional_options =“RotZ_Range = 45 RotZ_Step = 5 NormalApproach = 50 No_Update”;

        项目。setMachiningParameters(”“、object_curves additional_options);

        / /在这个例子:
       
        / / RotZ_Range = 45 RotZ_Step = 5
       
        / /允许工具z + / - 45度旋转5度的步骤
       
        / / NormalApproach = 50
       
        / /默认使用正常50 mm的方法
       
        / / No_Update
       
        / /不要试图解决的路径。它可以通过运行project.Update后更新()

参数

ncfile	路径数控(刀位点/恰当的点云)文件加载(可选)
part_obj	对象持有曲线或指向自动建立一个曲线/点跟踪项目(可选)
选项	附加选项(可选)

返回: 程序(可以为空没有更新)。使用Update ()检索结果

◆setName ()

虚拟空间setName ( const QString & 的名字 )

纯虚拟

设置RoboDK项的名称。

参数

的名字新项目名称

◆setRunType ()

虚拟空间setRunType ( int program_run_type )

纯虚拟

如果程序集将运行在模拟模式或真正的机器人(相同标记获得当右击一个程序和检查/取消勾选“机器人运行”选项)。使用“PROGRAM_RUN_ON_SIMULATOR”:设置程序只能在模拟器上运行或“PROGRAM_RUN_ON_ROBOT”迫使程序上运行机器人。

返回: 执行的指令

◆setSpeed ()

虚拟空间setSpeed	(	双	speed_linear,
		双	accel_linear=`1`,
		双	speed_joints=`1`,
		双	accel_joints=`1`
	)

纯虚拟

集的速度和/或加速度的一个机器人。

参数

speed_linear	线性速度mm / s(1 =没有变化)
accel_linear	线性加速度mm / s2(1 =没有变化)
speed_joints	关节速度度/秒(1 =没有变化)
accel_joints	联合加速度/ s2(1 =没有变化)

◆setVisible ()

虚拟空间setVisible	(	bool	可见,
		int	visible_frame=`1`
	)

纯虚拟

设置项visiblity状态

参数

可见
visible_reference	设置参考系(1)可见或不可见的(0)

◆ShowInstructions ()

虚拟空间ShowInstructions ( bool 可见=真正的 )

纯虚拟

显示或隐藏指令RoboDK树中的一个程序的项目

参数

显示

◆ShowSequence ()

虚拟空间ShowSequence ( tMatrix2D* 序列 )

纯虚拟

显示一系列关节

参数

序列	联合序列作为6 xn矩阵或指令序列7 xn矩阵

◆ShowTargets ()

虚拟空间ShowTargets ( bool 可见=真正的 )

纯虚拟

显示或隐藏RoboDK树中的一个程序的目标

参数

显示

◆SimulatorJoints ()

虚拟tJointsSimulatorJoints ( )

纯虚拟

返回当前的机器人关节位置(只从模拟器,从来没有真正的机器人)。

应该使用这只有当RoboDK连接到真正的机器人,只有模拟机器人需要检索(例如,如果我们想要移动机器人使用spacemouse)。

返回: 双x n:关节矩阵

◆SolveFK ()

虚拟垫SolveFK	(	常量tJoints&	关节,
		常量垫*	tool_pose=`nullptr`,
		常量垫*	reference_pose=`nullptr`
	)

纯虚拟

计算机器人的正运动学关节提供。工具和参考帧不考虑。

参数

关节

返回: 4 x4齐次矩阵:构成机器人的法兰对机器人基地

◆SolveIK ()

虚拟tJointsSolveIK	(	常量垫&	构成,
		常量tJoints*	joints_close=`nullptr`,
		常量垫*	tool_pose=`nullptr`,
		常量垫*	reference_pose=`nullptr`
	)

纯虚拟

计算指定机器人逆运动学和姿势。机器人关节返回最接近当前配置(见SolveIK_All ())

参数

构成	4 x4矩阵- >构成机器人的法兰对机器人基础坐标系
joints_close	Aproximate关节解决方案选择中可能的解决方案。离开这个空返回值最接近的匹配当前机器人的位置。
tool_pose	选择姿势提供了一个工具,否则,机器人使用法兰。提示:使用robot.PoseTool()来检索活动机器人工具。
reference_pose	选择提供一个参考姿势,否则,使用机器人基地。提示:使用robot.PoseFrame()来检索活动机器人参考系。

返回: 数组的关节

◆SolveIK_All ()

虚拟QList <tJoints> SolveIK_All	(	常量垫&	构成,
		常量垫*	tool_pose=`nullptr`,
		常量垫*	reference_pose=`nullptr`
	)

纯虚拟

计算指定机器人逆运动学和姿势。函数返回所有可用的联合解决方案作为一个二维矩阵。

参数

构成	4 x4矩阵- >机器人工具对机器人的构成框架
tool_pose	选择姿势提供了一个工具,否则,机器人使用法兰。提示:使用robot.PoseTool()来检索活动机器人工具。
reference_pose	选择提供一个参考姿势,否则,使用机器人基地。提示:使用robot.PoseFrame()来检索活动机器人参考系。

返回: 双x n x m - >联合列表(2 d矩阵)

◆Update ()

虚拟双更新	(	双	out_nins_time_dist[4],
		int	collision_check=`RoboDK: COLLISION_OFF`,
		双	mm_step=`1`,
		双	deg_step=`1`
	)

纯虚拟

更新程序并返回有效的估计时间和数量说明。更新也可以应用于机器人加工项目。更新生成的程序上执行。

参数

collision_check	check_collisions:检查碰撞(COLLISION_ON - -或COLLISION_OFF -不-)
timeout_sec	最大等待更新完成时间(以秒为单位)
out_nins_time_dist	可选双阵列[3]= [valid_instructions、program_time program_distance]
mm_step	最大一步毫米线性运动(毫米)。使用默认设置为1,在Tools-Options-Motion中指定。
deg_step	最大一步联合运动(度)。使用默认设置为1,在Tools-Options-Motion中指定。

返回: 1.0如果没有问题路径或小于1.0如果路径中有一个问题(问题)的比例

◆可见()

虚拟bool可见 ( )

纯虚拟

返回1,如果项目是可见的,否则,返回0

返回: 真如果可见,假如果不可见

◆waitDI ()

虚拟空间waitDI	(	const QString &	io_var,
		const QString &	io_value,
		双	timeout_ms=`1`
	)

纯虚拟

等待一个输入io_id io_value达到给定值。可选地,可以提供一个超时。

参数

io_var	io_var - >数字输出(字符串或数字)
io_value	io_value - >值(字符串或数字)
timeout_ms	int(可选)- >则超时

这个类的文档生成从以下文件:

iitem.h

公共类型

公共成员函数

详细描述

枚举成员的文档

◆匿名的枚举

构造函数和析构函数的文档

◆~ IItem ()

成员函数的文档

◆AddTool ()

◆AttachClosest ()

◆忙()

◆蔡尔兹()

◆相撞()

◆命令()

◆Connect ()

◆ConnectedState ()

◆ConnectionParams ()

◆customInstruction ()

◆DetachClosest ()

◆断开()

◆GeometryPose ()

◆getDI ()

◆getLink ()

◆InstructionAt ()

◆InstructionCount ()

◆InstructionList ()

◆InstructionListJoints ()

◆InstructionTargetAt ()

◆JointPoses ()

◆关节()

◆JointsConfig ()

◆JointsHome ()

◆MakeProgram ()

◆MoveC ()(1/3)

◆MoveC ()(2/3)

◆MoveC ()(3/3)

◆MoveJ ()(1/3)

◆MoveJ ()(2/3)

◆MoveJ ()(3/3)

◆MoveJ_Test ()

◆MoveL ()(1/3)

◆MoveL ()(2/3)

◆MoveL ()(3/3)

◆MoveL_Test ()

◆名称()

◆ObjectLink ()

◆父()

◆暂停()

◆造成()

◆PoseAbs ()

◆PoseFrame ()

◆PoseTool ()

◆RunInstruction ()

◆调用()

◆RunType ()

◆Save ()

◆规模()(1/2)

◆规模()(2/2)

◆选择()

◆setAO ()

◆改变颜色()

◆setConnectionParams ()

◆setDO ()

◆setGeometryPose ()

◆setInstruction ()

◆setMachiningParameters ()

◆setName ()

◆setParent ()

◆setParentStatic ()

◆setPose ()

◆setPoseAbs ()

◆setPoseFrame ()(1/2)

◆setPoseFrame ()(2/2)

◆setPoseTool ()(1/2)

◆setPoseTool ()(2/2)

◆setRobot ()

◆setRounding ()

◆setRunType ()

◆setSpeed ()

◆setVisible ()