[j_cso]

我在文档中找不到示例代码。

[艾伯特]

RoboDK默认执行您的程序的模拟。但是，您可以通过在程序的顶部触发setRunMode调用来更改“RunMode”。

例子:

代码:

RDK.setRunMode (RUNMODE_QUICKVALIDATE)

这个例子展示了如何改变RunMode:
//www.jasonament.com/doc/en/PythonAPI/exam...amming-gui

当您以这种模式运行时，它将允许您快速验证您的程序是否可行。这种行为类似于右键单击程序并选择“检查路径”。奇点和目标到达错误应该通过API显示/引发。

[j_cso]

该示例使用ProgramStart() / MoveJ() / Finish()动态创建程序(这很有用，因为我也对ProgramStart()感到困惑)。但在我的例子中，树中有一个程序我认为不能用这种方法运行?我通常使用RunProgram()，但使用RUNMODE_SIMULATE，我得到一个模态对话框关于“目标指令MoveJ(目标1)不可达”，它阻塞了我的代码，直到我点击。如果我使用QUICKVALIDATE，它不会给我任何有问题的指示。

是否RUNMODE_QUICKVALIDATE仅用于ProgramStart() / Finish()而不是RunProgram/MakeProgram?

复制步骤:
新建站点，加载UR10e模型，创建程序，创建MoveJ，然后:

>>> t = rdk。项目(目标1)
> > > t.Valid ()
真正的
>>> t.setPoseAbs(robomath.transl(5000,0,0)) #移动目标到机器人够不到的地方
型号为6的RoboDK (93857965933680)
> > > rdk.RunProgram(“Prog1”)
0
在这里，我在GUI中得到一个关于不可达目标的模态对话框
> > > rdk.setRunMode (robolink.RUNMODE_QUICKVALIDATE)
> > > rdk.RunProgram(“Prog1”)
0
这里没有任何迹象表明有什么问题

此外，如果我不尽快关闭对话框，API下降:

回溯(最近一次调用):
文件""，在中的第1行
文件"/home/j/RoboDK/Python/ RoboDK/ robolink.py"，第2226行，在RunProgram中
Prog_status = self。RunCode (fcn_param,真的)
文件"/home/j/RoboDK/Python/ RoboDK/ robolink.py"，第2254行，在RunCode中
Prog_status = self._rec_int()
文件"/home/j/RoboDK/Python/ RoboDK/ robolink.py"，第918行，在_rec_int中
buffer = self.COM.recv(4)
套接字。Timeout:超时

哈，看起来可能调用Update()和检查valid_ratio做我想要的?但模态对话框仍然看起来像一个错误，搞砸了我的长批处理工作。

[艾伯特]

我无法重现此问题。您能分享一个RDK项目文件和示例代码吗?

另一方面，运行模式更适用于脚本直接驱动机器人的情况。例如，使用移动命令移动机器人。当您使用RunProgram触发程序模拟时，情况就不同了。如果您的目标是检查您的程序是否有效，您应该使用Update。当您使用API时，应该没有对话框。我无法重现这个问题，但如果你能分享一个例子，我们可以解决它。

[j_cso]

下面是从头开始生成一个站点并再现问题的代码。

[j_cso]

接下来，你有复制吗?

[艾伯特]

我们刚刚为Windows发布了一个新的更新，允许你做以下事情:

代码:

RDK.Command(“弹出窗口”、“0”)

所以你可以做以下的事情来避免任何阻塞弹出框:

代码:

RDK.Command(“弹出窗口”、“0”)
RDK.RunProgram(“p”)

这适用于所有弹出窗口，包括您通过相同连接或其他Robolink连接通过API引发的弹出窗口。

我们应该在年底前发布Mac和Linux版本。

[j_cso]

好,谢谢!

[艾伯特]

供您参考，Mac和Linux版本的RoboDK现在已经更新了此修复程序。