[卡尔]

我校准了我们的电池，但是误差很大。在未选中“跟踪器”选项的情况下，激光在70分中的65分上正好处于需要的位置。是我错过了什么明显的东西，还是有一个巨大的异常值让我困惑?

我们有一个旋转轴，但我把它从空间站上删除了，这样我就可以做手臂校准了。

附件见，谢谢!
卡尔

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刚意识到我可以点击查看错误。我重新测量了26点(误差为64mm)，现在误差为0.372mm。附件是更新后的报告。

现在要添加旋转轴，我是否只需建模将其添加到单元格中，然后定义机构，就可以了?还是我需要跟校准过的手臂握手?

卡尔

[艾伯特]

很好，谢谢你的状态更新。

您可以将转盘建模为一个简单的1轴机构，但是，您应该通过适当地放置该机构所连接的坐标系来正确校准轴。你应该遵循以下步骤:

1. 右键单击要放置转盘的坐标系统
   
2. 选择定义参考系
   
3. 选择方法:转台校正(1轴)
   
4. 确保使用校准过的工具(注意使用TCP请注意)
   
5. 收集一些点通过移动转盘和教学相同的点在转盘上，因为你移动它。第一个点应该在X+轴上，将转盘朝正面方向移动。至少需要3分(建议6-10分)。分数越多越好，因为它会让你更好地理解错误。
   

假设转台绕校准后的Z轴转动。

[卡尔]

谢谢你的回应，艾伯特，我们得到了机制设置的第二天使用激光。出于某种原因，它围绕Z旋转了176度，我不知道如何使X与世界X对齐，除了将其更改为零并使(RPW的其他两个)为负。

我还有另外两个问题:

1)我们使用Base=EK{}方法，但是机器人是用旋转框架围绕旋转轴旋转TCP，而不是保持静止并让旋转框架旋转(像车床一样)。与此线程的行为相同:外部轴劫持参考(www.jasonament.com)但我没有导入APT文件，这是自动比较设置显示的地方。

我无法让车站使用正确的工具!将输入的代码更改为TOOL=TOOL_DATA[2]只是使用工具1。我尝试了TOOL 2方法(将post line设置为“True”)，具有相同的行为。

[卡尔]

我纠正了旋转，机器人上machine.dat文件中的$AXIS_DIR是1而不是-1。工具数据仍然有奇怪的问题。

[谢尔盖]

也许添加一个“设置工具框架”的说明将解决您的问题。

1.加法指令



2.链接工具

[卡尔]

这不是SetTool(n)应该做的吗?从第8篇文章来看://www.jasonament.com/forum/Thread-Machinin...03#pid7003

[艾伯特]

自动链接到工具2需要这样一行:

代码:

$工具= TOOL_DATA [2]

注意，您提供的SRC文件中缺少美元符号。使用正确的语法，您应该看到一个摘要，说明正在使用什么工具。

另一方面，我注意到RoboDK不会链接到KUKA SRC文件的编号工具或框架。我们将改进RoboDK以支持导入站中存在的编号工具和帧。目前，它需要Sergei通过手动添加Tool change指令提供的解决方案。

指令调用SetTool允许集成一个工具更改例程。并不是所有的控制器都需要使用刀具id，但大多数机器人加工程序都需要使用刀具id。这也可以在后处理器中定制。