为机器人输送机编程比许多人想象的要复杂。良好的模拟是成功的关键，但你如何才能做到不疯狂呢?
传送带是一种简单的方式来移动产品到你的机器人，对吗?雷电竞登录入口
嗯，不完全是。我们通常认为输送机是一个简单的解决方案，但实际上，它们是工件交付的更复杂的方法之一。他们要求机器人检测和跟踪在传送带上移动的物体。他们需要通过机器人程序来控制。他们还患有各种各样的机械问题比如跟踪不良、皮带磨损和打滑。所有这些都意味着传送带可能会让你有点疯狂。
它们并不简单，使用起来可能很棘手。
我们无法解决你们输送机的机械问题，为此，你们需要一个良好的维修计划就像思科- eagle这张方便的清单上显示的那样．然而,我们可以帮助您轻松模拟输送机，以便您可以测试它，并将其与您的机器人编程集成。
下面是如何给你的机器人输送机编程而不让它发疯的方法。
机器人输送机的5个棘手的移动部件
首先，重要的是要理解为什么对输送机进行编程具有挑战性。
有5个“移动部件”，这使得机器人编程与输送机很难集成。
1.控制输送机本身
它可能看起来像传送带控制只是一个“开/关”的交易，但它通常比这更复杂。传送带有多种控制选项，取决于型号。有些有固定的速度，而另一些可以用变速控制。一些有反向模式，主动制动，或快速切换。然后有不同的控制方法最常见的三种包括脉冲控制、速度控制和分布式控制。
你可能需要在机器人程序内部控制输送机。如果不是，您可能必须通过网络与输送机连接。这两个选项都增加了编程的复杂性。
2.跟踪和检测目标
为了从移动的传送带上拾取物体，机器人必须能够可靠地定位它们。这意味着你需要某种传感器来检测物体何时到达机器人面前。更重要的是，机器人可能需要一些方法来跟踪物体，随着传送带的移动。
最常见的传感器是视觉传感器(例如2D或3D摄像机)和部件检测传感器(例如光束、磁传感器、感应传感器等)。有些集成起来比其他的简单，但所有这些都给程序增加了额外的复杂性。
3.移动物体处理
移动的目标总是比静止的目标更难处理。这在从传送带上抓取时引入了复杂性。机器人必须能够移动到位，牢牢抓住物体，并在新的物体不断到达时离开。
传送带的速度必须精确调整到机器人的速度，否则可能会错过物体。如果你看过20世纪50年代喜剧《我爱露西》中著名的“巧克力场景”，你就会明白我的意思如果你还没看过，这就是）.
4.末端执行器选择
机器人手臂并不是系统中唯一需要跟上速度的部分。末端执行器可以对循环时间有显著影响，因此，输送机的速度。有些类型的末端执行器比其他类型的快。
这意味着我们现在必须同时控制和协调3个独立的速度:输送带速度、机械臂速度和末端执行器抓取速度。
5.夹具的使用
最后一个移动的部分，实际上，根本不是一个移动的部分。夹具是固定在输送机上的静态机械部件，用于将物体移动到指定位置。它们是在不使用传感器的情况下对传送带上的物体进行排序的可靠方法。
例如，您可以使用夹具作为视觉传感器的替代品。用特制的金属板，你可以将物体放入一个静态队列中，这样机器人就可以在不需要额外传感器的情况下拾取它们。它们使编程更简单，但却增加了机械设计的复杂性。
如何用RoboDK模拟输送机
在使用物理系统之前，您可以通过模拟机器人系统并彻底测试来克服上述五个挑战。这对于机器人模拟器来说并不总是容易的，其中许多模拟器不具有添加输送机的简单能力。
值得庆幸的是，RoboDK中的传送带非常简单。甚至有两个选项可以添加它们，这取决于你需要多大的控制。
RoboDK中有两种类型的输送机:
选项1:Python编程
在RoboDK中创建输送机最灵活的方法是用Python编程。您可以在示例视频中看到这一点用RoboDK进行输送机仿真．
python编程的优点是:
- 它非常灵活。传送带的移动只受限于你的编程技能。您可以对模拟输送机进行编程，以匹配您的真实输送带的特性。
- 它是完全可定制的。你可以设定传送带以任何你想要的方式移动。你可以完全控制它的运动和处理物体的方式。
- 它允许更复杂的输送机。如果你的输送机有高级控制模式，这些可以包含在python代码中。此外，如果你放置了一个夹具来移动物体到皮带的一侧，例如，这可以被编程到代码中。
python编程的缺点是:
- 这需要编程技巧．你必须会用python编程。这是一种比较容易学习的语言，但如果你到目前为止只使用RoboDK的图形界面，它仍然需要一个学习曲线。
- 这需要更长的时间．与线性机制选项相比，python编程确实需要时间。另外，你的输送机越复杂，就需要更长的时间来编程。
选择2:线性机制
另一个选择是使用“Model mechanism”向导创建一个线性机制。这允许您创建具有单一线性轴的简单输送机。
线性机构的优点是:
- 它是快速的。您可以在几分钟内创建一个线性机构，并将输送机快速添加到您的机器人模拟中。
- 它使用图形向导。您可以使用向导仅使用参考框架和目标来创建机制。
- 它几乎不需要编程。你不需要做任何python编程来创建传送器。但是，请注意，您可能需要编写一些程序来检测传送器上的对象。
线性机构的缺点是:
- 它是有限的。该机构的简单性质意味着您只能模拟单轴输送机。
- 它是不灵活的。这个选项使得它很难建模更先进的控制选项的输送机。当物体从传送带上掉下来时，它也很难被发现。
如何开始
选择哪个选项很大程度上取决于您希望避免使用python编程。除非你有很好的理由选择线性机制，否则我们通常建议选择python选项。它更加灵活，而且——我认为(尽管我是程序员)——它更容易理解和实现。
无论您选择哪个选项，您都不必从头开始创建输送机模拟。
我们有两个选项可供下载雷电竞app下载安卓ios版雷竞技官网入口．只要从“类型”菜单中选择“对象”，你就会看到两个选项:“模型Python”是Python选项;线性机制选项为“模型机制”。
如果你被卡住了，你可以随时在上面发表评论RoboDK论坛我们会尽最大努力帮助你。
