后处理器
后处理器离线编程的一个关键步骤,因为他们可以生成机器人程序为一个特定raybet雷竞app下载的机器人控制器。机器人编程必须遵循特定于供应商的编程规则,这些规则实施后处理器。机器人后置处理程序定义了机器人程序必须生成一个特定的机器人控制器。
RoboDK模拟的转换到一个特定的机器人程序是通过后处理器。每个机器人与后置处理程序,将定义一个特定的机器人编程风格。后处理器程序生成离线时使用,如图所示生成程序部分(通过右键单击项目,然后,选择生成机器人程序)。
RoboDK包括许多帖子处理器支持50多个不同的机器人制造商和控制器。支持控制器中列出可用后处理器部分。另外,可以创建定制的后置处理程序或修改现有的后置处理程序。所有可用的文件夹后处理器:C: / RoboDK /文章/。
一个帖子处理器是PY文件(每个帖子处理器由Python脚本定义)。可以手动添加、修改或删除的文件的帖子RoboDK文件夹。如果你提供了一个RoboDK后置处理程序(PY文件)应放置在职位文件夹,以便它可以选择从RoboDK。
本节展示了如何选择、编辑或创建一个后置处理程序,并使用它与你在RoboDK机器人。简单介绍有以下视频://www.jasonament.com/help后处理程序
您可以轻松地选择一个后置处理程序,右键单击一个机器人或程序。选择一篇处理器分配给一个机器人,因此,改变处理器分配给一个程序将更新后的所有程序使用的后置处理程序分配给相同的机器人。
选择一个机器人的后置处理程序:
1。右键单击一个机器人或程序
2。选择选择后置处理程序
3所示。从列表中选择一个后置处理程序
4所示。选择OK。
变化是现在应用,程序可以重新生成,看结果。
作为替代方案,也可以选择后处理器通过以下步骤:
1。机器人打开面板(双击一个机器人)
2。选择参数
3所示。选择您的后置处理程序的机器人品牌框,如下图所示。
你可以很容易地修改后置处理程序设置使用一个图形用户界面。后置处理程序编辑器允许您修改变量的后置处理程序中定义特定于您的机器人控制器。
后置处理程序编辑器是一个插件,应该启用:
1。选择工具➔插件。
2。双击后置处理程序编辑器插件启用它(如果不启用)。
按照以下步骤打开后置处理程序编辑器:
1。选择程序➔后置处理程序编辑器。
2。选择您想要定制的后置处理程序。
3所示。选择好吧。这将打开一个新窗口,你会看到您可以修改的变量。
4所示。选择保存后置处理程序…
5。输入名称来保存它。
例如,如果您选择了Fanuc R30iA处理器后你会看到前面所示的窗口形象。
您可以修改现有的后处理器RoboDK来定制你的机器人程序的输出或创建新职位处理器。大多数文章处理器不需要编辑只是改变配置旗帜来获取所需的程序输出。
确保你有后置处理程序的源代码编辑它。联系我们如果你想编辑的后处理器是没有可编辑(编译)。
后处理器必须放置在文件夹C: / RoboDK /文章/从RoboDK以便他们可以选择。前一节中描述了如何连接一个特定机器人后处理器。
每个帖子处理器是一个PY文件。可以重命名该文件或复制文件从/到C: / RoboDK /文章/文件夹分享不同的处理器。要删除一个现有的后置处理程序脚本,只需删除相应的帖子PY文件文件夹。
后处理器可以使用任何文本编辑器或一个Python编辑器来编辑(Python空闲)。使用Python编辑器允许快速调试和评估文件的一个示例程序。
Python应该安装测试和正确使用post处理器(默认是安装Python RoboDK)。
按照以下步骤修改现有的后置处理程序:
1。选择程序➔添加/编辑后处理器
2。选择一个现有的后置处理程序
3所示。选择好吧。一个文本编辑器将打开程序。
4所示。选择去➔调试(F5)预览结果。如果有必要进行更改。取决于您所使用的文本编辑器你可以选择运行➔运行模块(F5)代替。
或者,可以手动编辑后置处理程序:
1。去邮局处理器文件夹:C: / RoboDK /文章/
2。打开一个用Python闲置(右键单击PY文件➔编辑与闲置)或其他文本编辑器。
3所示。进行所需的更改。
4所示。运行文件测试结果:选择运行➔运行模块(默认F5)从Python闲置。
或者,可以使用文本编辑器编辑这个文件并运行Python通过双击它。
本节将向您展示如何做小改变现有的后置处理程序。大多数文章处理器有一些变量,可以很容易地修改变化或激活特定于供应商的机器人编程特性。
作为一个例子,下面的变化将对现有库卡和ABB后处理器:
·生成程序的子程序作为一个文件,并迫使项目有3000行代码/项目。大项目将被分成较小的项目和顺序。
·设置一个关节运动生成运动命令使用关节角信息。
·覆盖500 mm / s的最大速度。即使机器人编程移动更快,速度限制在500毫米/秒后处理器。
以下部分展示如何做建议的改变在一个文本编辑器。
这个例子将向您展示如何更改默认行为库卡KRC4邮报的处理器生成一个主程序与子程序在同一个文件中。
确保后置处理程序编辑器插件启用和遵循这些步骤,让后置处理程序的修改:
1。选择程序➔后置处理程序编辑器。
2。选择您想要定制的后置处理程序(库卡KRC4)。
3所示。选择好吧。这将打开一个新窗口,你会看到您可以修改的变量,如下图所示。
4所示。设置包括子程序变量为True,而不是假的。
5。选择保存后置处理程序…
6。输入一个新的名字保存它(使用默认名称修改日期)。
现在,您应该有一个新的处理器RoboDK职位文件夹中。现在,您可以更新您的项目使用这个新职位处理器通过以下步骤:
1。右击你的机器人。
2。选择选择后置处理程序。
3所示。选择您创建的新职位的处理器。
4所示。重新生成程序,看结果。
你也可以使用文本编辑器进行这些更改。按照以下步骤修改默认的Python代码后置处理程序:
1。选择程序➔添加/编辑后处理器
2。选择您的后置处理程序。例如,对于KUKA KRC4选择KUKA_KRC4。
3所示。选择好吧。后置处理程序将显示在一个文本编辑器。
4所示。设置变量MAX_LINES_X_PROG到3000年。
5。设置变量INCLUDE_SUB_PROGRAMS为True。
这个例子将向您展示如何实施限速500 mm / s和避免使用更高的速度与RoboDK当生成程序。
在这个例子中,我们假设我们使用一个库卡KRC2或KRC4控制器:
1。选择程序➔添加/编辑后处理器
2。选择您的后置处理程序。例如,对于KUKA KRC4选择KUKA_KRC4。
3所示。选择好吧。后置处理程序将显示在一个文本编辑器。
4所示。定位setSpeed函数定义(def setSpeed)
5。添加以下行最大速度500毫米/秒。这条线需要添加之前生成或者美元。CP输出将改变m / s的速度:
speed_mms = min (speed_mms, 500)
本节将向您展示如何修改现有的后置处理程序,迫使一个使用共同的价值观,而不是笛卡尔轴向移动值。
在这个例子中,我们将应用此改变ABB IRC5机器人控制器。
1。找到你的机器人控制器的编程手册。在这个示例中,我们使用ABB IRC5快速编程手册。
2。寻找关节运动指令。在这种情况下,ABB的绝对命令被称为联合运动MoveAbsJ。这个命令需要一个jointtarget变量定义了关节轴。
3所示。选择程序➔添加/编辑后处理器并选择您目前使用的后置处理程序来修改它。如果你正在使用一个可定制的后置处理程序将默认选中。
4所示。你应该寻找MoveJ函数内部的后置处理程序。这个函数定义了方法后处理器产生关节运动的命令。另外,RoboDK使用MoveL线性运动。使用Python编程语言,修改线添加到程序文件提供关节角信息,如下图所示。
5。最后,您可能需要修改的后置处理程序将关节角或对一个字符串。的函数angles_2_str和pose_2_str定义如何联合角度和姿势,分别转换为文本。
大多数RoboDK post处理器使用联合数据联合运动和笛卡尔坐标线性运动。建议总是第一个点开始在一个序列线性运动的联合运动,指定关节坐标。这避免了启动一个程序错误的机器人配置并达到一个奇点或轴极限。
RoboDK默认提供了超过70个帖子处理器支持生成机器人项目20多个机器人制造商。一些帖子处理器可以进一步自定义生成程序与一个特定的格式。
默认情况下,在RoboDK可用处理器的以下职位:
·ABB快速IRC5: ABB IRC5机器人控制器
·ABB快速自己:ABB自己机器人控制器
·熟练Vplus:熟练V +编程语言
·艾伦布拉德利Logix5000:艾伦布拉德利Logix5000 PLC
·Aubo: Aubo机器人控制器
·cloo: cloo机器人控制器
·Comau C5G: Comau C5G机器人控制器
·日本电装PAC:日本电装RC7(及以上)机器人控制器(PAC编程语言)
·日本电装RC8:日本电装RC8(新)机器人控制器(PacScript编程语言)
·教育Dobot Dobot:机器人
·斗山:斗山协作机器人
·爱普生:爱普生机器人控制器
·发那科R30iA: Fanuc R30iA和R30iB机器人控制器
·发那科R30iA_Arc: Fanuc弧焊
·发那科RJ3: Fanuc RJ3机器人控制器
·GCode方向:B&R机器人控制器
·葛兰素史克:葛兰素史克机器人
·HCR:韩华机器人控制器
·美商小时:美商机器人
·现代:现代机器人控制器
·KAIRO: Keba KAIRO机器人控制器
·Kinova: Kinova机器人
·川崎:为川崎机器人控制器
·库卡IIWA:库卡IIWA日出在Java编程
·库卡KRC2:库卡KRC2机器人控制器
·库卡KRC2_CamRob:库卡CamRob铣选项
·库卡KRC2_DAT:库卡KRC2机器人控制器包括DAT数据文件
·库卡KRC4:库卡KRC4机器人控制器
·库卡KRC4_Config:库卡KRC4机器人控制器配置数据在每一行
·库卡KRC4_DAT:库卡KRC4机器人控制器包括DAT数据文件
·Mecademic: Mecademic Meca500机器人所需的脚本代码
·Mecademic Python:生成一个Python脚本,可以控制Mecademic Meca500远程机器人。
·三菱:三菱机器人控制器
·Motoman /日本安川电气:对不同Motoman机器人控制器使用通知二世和通知III (JBI)
·那智AX FD:那智AX和FD机器人控制器
·欧姆龙:欧姆龙/ Techman机器人控制器
·场外:Daihen场外机器人控制器
·松下,松下PRG程序(ASCII文件要求松下G2PC工具编译二进制文件)
·准确:准确Scara机器人
·Robostar: Robostar机器人控制器
·Siasun: Siasun机器人控制器
·利用西门子ROBX Siemens_Sinumerik:西门子机器人控制器
·史陶比尔VAL3:生成史陶比尔VAL3机器人程序(密室第8章控制器和更高版本)。它内联机器人运动。
·史陶比尔VAL3_Machining:史陶比尔VAL3控制器的高速切削加工的选择。
·史陶比尔S6:史陶比尔S6机器人控制器
·东芝:东芝机器人
·Techman:欧姆龙/ Techman机器人控制器
·通用机器人:对于你的机器人,它生成线性运动构成的目标
·通用机器人URP:对于你的机器人,它会生成一个可以加载和修改在Polyscope URP (UR机器人控制器)
·通用Robots_RobotiQ:你的机器人包括支持RobotiQ爪
·通用Robots_MoveP:对于你的机器人,它生成线性运动MoveP命令
·雅马哈:雅马哈的机器人
本节包括有用的参考相关文章处理器。
下面的视频展示了RoboDK后处理器的概述://www.jasonament.com/help后处理程序
参考文档中的每个方法后置处理程序可以在RoboDK API的文档://www.jasonament.com/doc/en/PythonAPI/postprocessor.html
大多数处理器使用robodk.py模块://www.jasonament.com/doc/en/PythonAPI/robodk.html robodk.Mat。的robodk.py模块提供的工具造成操作(乘法、逆,…),对欧拉角在不同格式之间的转换,等等。
文档是网上学习Python编程:
https://docs.python.org/3/
当程序生成时,预处理/通用Python程序生成和保存在本地临时文件夹。预处理程序与正确的后置处理程序在RoboDK(用户选择)。后置处理程序定义了一个RobotPost类,生成所需的代码。
Python的预编译的程序执行。