末端效应器的“业务结束”是每一个机器人。在本指南中,我们将介绍基本的基础知识,以及如何使用它们。
看似复杂机器人系统当你第一次使用它们。大多数机器人需要一整套的配件和附件的任何任务之前,您可以使用它们你的业务。
末端效应器可能特别棘手的了解。有上百种末端效应器市场上从许多不同的制造商。
更令人困惑的是,许多末端效应器看起来几乎完全相同但有非常不同的规格。
在这个简短的指南中,我们将澄清一些终端执行器基础知识和建议。
什么是终端执行器?
终端执行器是一个外围设备连接到机器人的手腕,让机器人与它交互的任务。最末端效应器是机械或机电和作为触手,流程工具,或传感器。他们拾起并定位任务的范围从简单的竖起两指的触手复杂的机器人检查传感器系统。
术语“Arm工具的终结”(EOAT)也可以使用。
基本上,结束效应是“商业的机器人。”
没有一个终端执行器,大多数机器人几乎是无用的。铰接式机器人手臂可以被编程到特定位置在其工作空间,但如果没有一定的终端执行器,它无法执行任何操作。
终端执行器的3个基本类型
有很多不同类型的终端执行器,它几乎不可能(或者至少是无益的)列出所有了。然而,有三个基本类型,您可能会遇到在大多数情况下。
这些类型是:
1。叨纸牙
最常见的机器人最终效应是不起眼的钳子。它允许您接和操纵对象,这使得它最适合的任务像拾起并定位,装配,和机器。
可能有更多的不同类型的爪比任何其他类型的终端执行器。目前最受欢迎的指状的触手,2,3,4或5的手指,手指可以使用6个或更多但它很少是必要的。
然后,有真空触手,磁触手,针触手,有神奇的新夹具技术正在开发。
2。过程工具
过程工具的一个简单方法是像一个工人操作电动工具。爪只能掌握工件时,这一过程实际上改变了工件的工具。
有许多不同的流程工具如有不同的操作在制造业。例子包括,机器人焊接工具,机器人加工工具,机器人绘画工具,3 d打印工具,这样的例子不胜枚举。
如果你可以用电动工具,你可以用一个机器人。
如果你可以与另一个自动化的机器,你可以做一个机器人。
3所示。传感器
您还可以附加一个传感器使用机器人作为可编程sensor-orientation设备。这是特别有用的应用程序机器检查减少了实践检验工程师需要花时间收集数据。
许多传感器可以作为终端执行器,包括超声波传感器、激光扫描仪,2 d和3 d摄像机,红外传感器(如使用美国宇航局)。
额外的:工具更换
虽然不是技术列为末端效应器,工具更换还附加的机器人,在手腕和末端执行器之间。他们允许机器人自主改变之间的不同的工具。
终端执行器是否适合你?
有很多不同的末端效应器可用它可以很困惑知道哪个是最好的为您的特定应用程序。
你应该用钳子吗?如果是这样的话,这是最好的类型和需要什么规格?或者,你会更好的挑选过程工具吗?哪一个?
不幸的是,答案是真的…视情况而定。
确定哪些终端执行器是最适合您的应用程序,您需要退一步,问问自己:我们试图实现这个任务是什么?
选择正确的终端执行器
当你重新聚焦于任务的目的,遵循这些步骤:
- 确定哪些操作机器人必须执行来实现这个任务。
- 做一个名单的不同类型的终端执行器可以提供这些操作。
- 评估每种类型的成本,复杂性,和其他相关因素。
- 最后,选择最适合的终端执行器的需要这个特殊的任务。
可能有几种方法可以实现相同的任务使用不同的机器人末端效应器。
例如,考虑一个喷漆的任务。
一方面,你可以挂载一个喷漆终端执行器作为过程工具到机器人的手腕上,这将是简单的去做。
另一方面,你可以用爪抓住喷枪,这将使机器人快速移动到另一个任务,不需要一个定制的终端执行器。
没有选择是错误的,它只取决于你所需要的东西。
如何使用一个终端执行器与你的机器人吗
每一个终端执行器操作在一个稍微不同的方式。他们使用不同的通信协议,不同的编程接口,需要不同级别的技能让他们启动并运行。
使用任何终端执行器的基本步骤与机器人:
- 身体将终端执行器安装在机器人的手腕。
- 附加任何权力关系,如电动、气动、液压。
- 附加任何终端执行器之间的通信接口和机器人控制器或电脑。
- 终端执行器编程合并到机器人的程序。
最后一个阶段(编程)经常被这些步骤的最具挑战性的。
但是,没有任何更多的!
编程结束效应不需要是困难的。正确的机器人编程软件,你可以有一个版本的任何终端执行器工作在只有5分钟。
RoboDK只需创建一个机器人工具通过加载3 d模型和拖拽它到你的机器人在树上。你也可以自己校准工具的提示通过接触同一点不同的方向。
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