这是不寻常的一个任务将使用所有机器人的工作空间。当创建一个人口、难民和移民事务局地图,这通常是一个好主意来约束机器人的关节限制。这将加快这一进程生成的地图,并确保点在地图上位于最好的地方。

六轴机器人的两个关节最常见的限制是:

1。关节1(基地联合)限制这个关节阻止机器人移动的工作区。

2。联合3(肘关节)限制之间的联合阻止机器人改变抬起胳膊肘和手肘以上配置。

改变联合限制使用以下过程:

1。右键单击树站内的机器人模型图标(如ABB IRB 2600 - 12/1.85)并选择选项…机器人打开面板。另外,只要双击站树中的机器人的名字。

2。在关节轴慢跑节中,移动机器人关节的滑块你想限制(如。θ1和θ3)找到你想要的联合限制低。

3所示。双击任何联合限制在低关节轴慢跑。例如,如果θ的联合限制1目前-180,双击数量-180。这将打开设置较低的联合限制面板。

4所示。设置较低的联合限制θ1= -50,θ3= -90。

5。改变联合限制和点击好吧。

6。使用相同的过程与上关节限制,设置θ1= 50。

这种变化可以通过查看看到机器人的可及的工作区。通过选择显示工作区显示当前工具选项工作空间机器人的面板。它将只显示工作空间的一部分,现在可获得的新的联合限制。