人口、难民和移民事务局算法生成一个可到达的地点使用以下三个参数:路线图

1。数量的样品——随机放置位置的地图包括许多在机器人的可及的工作区(样本)。这个数字决定样本的数量。缺省值是100个样本。

2。每个样本的边缘——算法尝试连接每个样本在地图与其他样品。线连接两个样品一起被称为一个“边缘”,表明这两个位置之间的无碰撞路径。这个属性表示的最大边数,每个样本将被创建。默认是25每样品边缘。

3所示。机器人步骤(度)——无碰撞检查潜在的边缘时,该算法将停止一起定期检查碰撞。这些间隔之间的距离是由机器人的一步。缺省值是4度。

这三个参数确定生成的详细路线图。他们也影响需要多长时间来生成路线图在构建阶段。

一个更大的数量的样品和更多的每个样本的边缘将产生一个更细粒度的路线图将生成的时间较长。一个更大的机器人的步骤将生成一个地图更快但可能无法发现潜在的碰撞。

使用默认值,通常可以在15分钟内生成一个路线图,根据机器人的工作空间和属性的设置。

看到这一节的最后建议的最佳实践设置这些参数。